#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Servo.h>

Servo servo;
Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  servo.attach(9);
  Wire.begin();

  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("MPU6050 tidak terdeteksi!");
    while (1) delay(10);
  }

  // Setting konfigurasi sensor
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  servo.write(0); // Posisi awal servo
  delay(100);
}

void loop() {
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  float accY = a.acceleration.y;

  int value = map(accY, -10, 10, 90, 0);  // Mapping nilai Y ke sudut servo
  value = constrain(value, 0, 90);        // Hindari nilai ekstrem

  servo.write(value);

  Serial.print("Y: ");
  Serial.print(accY);
  Serial.print(" => Servo: ");
  Serial.println(value);

  delay(10);
}