/*
 * Calibration automatique d'un ESC et contrôle du moteur via potentiomètre
 * 
 * Fonctionnalités :
 * - Calibrage de l'ESC uniquement au tout premier démarrage via EEPROM
 *   - Envoie un signal PWM maximal (2000µs) pendant 3s, puis minimal (1000µs) pendant 3s
 *   - Marque dans l'EEPROM que le calibrage est effectué
 * - Lecture d'un potentiomètre sur A0
 * - Mappage de la valeur du potentiomètre en plage 1000-2000µs pour la consigne
 * - Filtrage exponentiel (EMA) léger de la lecture pour la stabilité
 * - Soft start / soft stop progressifs vers la consigne moteur
 * 
 * Bibliothèques : Servo.h, EEPROM.h
 */

#include <Servo.h>
#include <EEPROM.h>

// Déclaration du Servo pour l'ESC
Servo esc;
const int escPin = 9;     // Broche de commande de l'ESC (PWM)
const int potPin = A0;    // Broche analogique pour le potentiomètre

const int eepromAddrCalib = 0; // Adresse EEPROM pour stocker le flag de calibrage

// Plage PWM (microsecondes) pour l'ESC
const int minPWM = 1000;
const int maxPWM = 2000;

// Paramètres de filtre EMA pour la lecture du potentiomètre
const float alpha = 0.1; // Facteur de lissage (0 = pas de mise à jour, 1 = pas de filtrage)
float filteredPotValue = 0.0;

// Pour le soft start / stop
int currentPWM = minPWM; // Valeur PWM actuelle envoyée à l'ESC
const int pwmStep = 5;   // Pas de variation progressive (en microsecondes)

// Fonction setup : initialisation et calibrage au premier démarrage
void setup() {
  // Attacher l'ESC au pin défini
  esc.attach(escPin);
  // Envoi initial au minimum (sécurité) et attente pour la reconnaissance de l'ESC
  esc.writeMicroseconds(minPWM);
  delay(2000);

  // Vérification du flag de calibrage dans l'EEPROM
  if (EEPROM.read(eepromAddrCalib) != 1) {
    // -- Calibrage ESC au premier démarrage --
    // Envoi du signal maximal pendant 3 secondes
    esc.writeMicroseconds(maxPWM);
    delay(3000);
    // Envoi du signal minimal pendant 3 secondes
    esc.writeMicroseconds(minPWM);
    delay(3000);
    // Marquer dans l'EEPROM que le calibrage est effectué
    EEPROM.write(eepromAddrCalib, 1);
  }

  // Après calibrage (ou si déjà calibré), maintenir PWM minimal pour sécurité
  esc.writeMicroseconds(minPWM);
  delay(1000);

  // Initialiser la valeur filtrée du potentiomètre
  filteredPotValue = analogRead(potPin);
  currentPWM = minPWM;
}

// Boucle principale : lecture pot, filtrage, mappage, soft start/stop
void loop() {
  // Lecture brute du potentiomètre
  int potValue = analogRead(potPin);

  // Filtre exponentiel (EMA) pour lisser la lecture du potentiomètre
  filteredPotValue = alpha * potValue + (1.0 - alpha) * filteredPotValue;

  // Mappage de la valeur filtrée vers la plage PWM 1000-2000 µs
  int targetPWM = map((int)filteredPotValue, 0, 1023, minPWM, maxPWM);

  // Soft start : rampage progressif vers la consigne PWM
  if (targetPWM > currentPWM) {
    currentPWM += pwmStep;
    if (currentPWM > targetPWM) {
      currentPWM = targetPWM;
    }
  }
  // Soft stop : descente progressive vers la consigne PWM
  else if (targetPWM < currentPWM) {
    currentPWM -= pwmStep;
    if (currentPWM < targetPWM) {
      currentPWM = targetPWM;
    }
  }

  // Envoi du signal PWM (microsecondes) à l'ESC
  esc.writeMicroseconds(currentPWM);

  // Délai pour boucle stable (~50 Hz)
  delay(20);
}