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# UNIVERSIDAD INTERNACIONAL DE LA RIOJA (UNIR) - MAESTRÍA INDUSTRIA 4.0        
# Autor: [Tu Nombre] - Versión: 2.3 - Fecha: [28/04/2025]                     
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# DESCRIPCIÓN: Control avanzado de servo motor con ESP32 mediante MicroPython.  
# - Movimiento angular preciso (0° a 180°) con PWM de 16 bits                  
# - Configuración personalizable de velocidades de barrido                      
# - Protección integrada contra ángulos inválidos                              
# - Lógica térmica deshabilitada (sección comentada como referencia)           
# - Operación en bucle continuo con modo bajo consumo                           
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from machine import Pin, PWM  # Módulos para control GPIO y PWM                
import time                   # Funciones de tiempo y delays                   

SERVO_PIN = 15           # GPIO para conexión del servo (D15 en ESP32)        
PWM_FREQ = 50            # Frecuencia PWM estándar (50Hz = periodo 20ms)      
PWM_BITS = 16             # Resolución de 16 bits para precisión              
MAX_DUTY = 65535          # Valor máximo duty cycle (2^16 - 1)                

MIN_PULSE_US = 500       # Ancho mínimo de pulso para 0° (500μs)              
MAX_PULSE_US = 2400      # Ancho máximo de pulso para 180° (2400μs)           
PWM_PERIOD_US = 20000    # Periodo completo PWM (20ms)                        

SPEED_0_TO_180 = 20      # Tiempo entre pasos ascendentes (20ms/°)            
SPEED_180_TO_0 = 1       # Tiempo entre pasos descendentes (1ms/°)            

servo = PWM(              # Configurar PWM para servo                         
    Pin(SERVO_PIN),       # Usar pin físico especificado                      
    freq=PWM_FREQ,        # Establecer frecuencia a 50Hz                      
    duty_u16=0            # Iniciar en duty cycle 0 (0°)                      
)                                                                             

def set_angle(angle):                                                         
    """Control preciso de posición angular con protección integrada"""        
    angle = max(0, min(180, angle))  # Limitar ángulo entre 0-180°            
    pulse_us = MIN_PULSE_US + (angle * (MAX_PULSE_US - MIN_PULSE_US) / 180)  # Calcular μs  
    duty_value = int(pulse_us * MAX_DUTY / PWM_PERIOD_US)  # Convertir a valor 16 bits  
    servo.duty_u16(duty_value)        # Aplicar valor al registro PWM          

def servo_0():                                                                
    """Bucle principal con lógica de movimiento continuo"""                   
    motor_activo = True             # Estado inicial de operación             
    
    while True:                     # Bucle infinito de control               
        # Lógica térmica deshabilitada (conservar como referencia):          
        # if temperatura_actual > (UMBRAL_TEMP + HISTERESIS): motor_activo = True    
        # elif temperatura_actual < (UMBRAL_TEMP - HISTERESIS): motor_activo = False  
        
        if motor_activo:            # Modo de operación activo               
            for ang in range(0, 181, 1):  # Barrido ascendente 0°→180°        
                set_angle(ang)            # Actualizar posición                
                time.sleep_ms(SPEED_0_TO_180)  # Mantener velocidad subida    
                if not motor_activo: break  # Salida anticipada por cambio estado  
            
            for ang in range(180, -1, -1):  # Barrido descendente 180°→0°     
                set_angle(ang)            # Actualizar posición                
                time.sleep_ms(SPEED_180_TO_0)  # Máxima velocidad bajada      
                if not motor_activo: break  # Salida anticipada por cambio estado  
        else:                      # Modo de reposo/bajo consumo              
            set_angle(0)           # Posición segura en 0°                    
            time.sleep_ms(100)     # Ciclo de espera eficiente                 

servo_0()  # Iniciar bucle principal (NOTA: Operación bloqueante)