void setup() {
  // Nastavenie pinov D4-D7 ako výstupy pre motor driver
  DDRD |= (1 << 7) | (1 << 6) | (1 << 5) | (1 << 4);

  // Inicializácia sériovej komunikácie
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    char smer = Serial.read(); 
    
    switch (smer) {
      case 'w':  // Dopredu
        PORTD |= (1 << 4); // D4 HIGH (IN1)
        PORTD &= ~(1 << 5); // D5 LOW (IN2)
        PORTD |= (1 << 6); // D6 HIGH (IN3)
        PORTD &= ~(1 << 7); // D7 LOW (IN4)
        break;
      
      case 's':  // Dozadu
        PORTD &= ~(1 << 4); // D4 LOW
        PORTD |= (1 << 5);  // D5 HIGH
        PORTD &= ~(1 << 6); // D6 LOW
        PORTD |= (1 << 7);  // D7 HIGH
        break;
      
      case 'a':  // Otočenie doľava
        PORTD &= ~(1 << 4); // D4 LOW
        PORTD |= (1 << 5);  // D5 HIGH
        PORTD |= (1 << 6);  // D6 HIGH
        PORTD &= ~(1 << 7); // D7 LOW
        break;

      case 'd':  // Otočenie doprava
        PORTD |= (1 << 4); // D4 HIGH
        PORTD &= ~(1 << 5); // D5 LOW
        PORTD &= ~(1 << 6); // D6 LOW
        PORTD |= (1 << 7); // D7 HIGH
        break;
      
      default:   // Zastavenie všetkého
        PORTD &= ~((1 << 4) | (1 << 5) | (1 << 6) | (1 << 7));
        break;
    }
  }
}