import utime
from machine import Pin

V = 340  # m/s ~ 0.34 mm/us
do = False  # cờ trạng thái đo
tup = 0
tdo = 0

trig = Pin(25, Pin.OUT)
echo = Pin(26, Pin.IN, Pin.PULL_DOWN)

# Hàm phát xung trigger
def phat_trigger():
    global do
    trig.value(0)
    utime.sleep_us(2)
    trig.value(1)
    utime.sleep_us(10)  # nên để 10us
    trig.value(0)
    do = True

# Hàm ngắt xử lý tín hiệu echo
def ngat(_echo):
    global do, tup, tdo
    if not do:
        return
    if _echo.value() == 1:
        tup = utime.ticks_us()
    else:
        t2 = utime.ticks_us()
        tdo = utime.ticks_diff(t2, tup)
        do = False

# Thiết lập ngắt cạnh lên và xuống cho echo
echo.irq(trigger=Pin.IRQ_RISING | Pin.IRQ_FALLING, handler=ngat)

# Vòng lặp chính
while True:
    phat_trigger()
    # Đợi cho đến khi quá trình đo hoàn tất (tdo được cập nhật)
    while do:
        pass

    distance = V * tdo / 2000  # vì V = mm/us, chia 2 do sóng đi và về
    print("Thời gian:", tdo, "us")
    print("Khoảng cách:", round(distance, 2), "cm")
    utime.sleep(1)