#include <Keypad.h>
#include <Servo.h>

// --- Клавиатура 4x4 ---
const byte ROWS = 4;
const byte COLS = 4;
+++
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};

// Пины строк и столбцов — подстрой под своё подключение
byte rowPins[ROWS] = {9, 8, 7, 6};   // R1-R4
byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2};   // C1-C4

Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

// --- Серво ---
Servo barrier;
const int servoPin = 10;

// --- Ультразвуковой датчик ---
const int trigPin = 11;
const int echoPin = 12;
const int distanceThreshold = 20; // см

// --- Логика ---
String inputCode = "";
String correctCode = "123";
bool barrierOpen = false;
unsigned long openTime;
const unsigned long delayBeforeCheck = 5000; // миллисекунд (5 сек)

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  barrier.attach(servoPin);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  closeBarrier(); // Закрыто по умолчанию
}

void loop() {
  char key = keypad.getKey();
  if (key) {
    Serial.print("Нажато: ");
    Serial.println(key);

    if (key == '#') {
      inputCode = ""; // Сброс ввода
    } else {
      inputCode += key;

      if (inputCode.length() == correctCode.length()) {
        if (inputCode == correctCode) {
          openBarrier();
          openTime = millis();
        }
        inputCode = ""; // Сброс после проверки
      }
    }
  }

  // Проверка: если шлагбаум открыт и прошло 5 сек
  if (barrierOpen && millis() - openTime > delayBeforeCheck) {
    int distance = getDistance();
    Serial.print("Расстояние: ");
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" см");

    if (distance > distanceThreshold) {
      closeBarrier();
    }
  }
}

// --- Функции управления барьером ---
void openBarrier() {
  barrier.write(90); // Положение «открыто» — отрегулируй под своё серво
  barrierOpen = true;
  Serial.println("Шлагбаум открыт");
}

void closeBarrier() {
  barrier.write(0); // Положение «закрыто»
  barrierOpen = false;
  Serial.println("Шлагбаум закрыт");
}

// --- Расчёт расстояния от HC-SR04 ---
int getDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  int distance = duration * 0.034 / 2; // в см
  return distance;
}