#include <Wire.h>  // Library untuk komunikasi I2C
#include <LiquidCrystal_I2C.h>  // Library untuk mengontrol LCD dengan I2C
#include <Servo.h>  // Library untuk mengontrol motor servo

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);  // Objek untuk LCD dengan alamat 0x27 dan ukuran 16x2
Servo myservo;  // Objek untuk servo

const int trigPin = 11;  // Pin untuk trigger sensor ultrasonik
const int echoPin = 10;  // Pin untuk echo sensor ultrasonik
const int servoPin = 9;  // Pin untuk servo

// Fungsi untuk membaca jarak dari sensor ultrasonik
int readDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);  // Set trigger ke LOW
  delayMicroseconds(2);  // Delay sejenak untuk memastikan tidak ada pulsa sebelumnya
  digitalWrite(trigPin, HIGH);  // Kirim pulsa HIGH
  delayMicroseconds(10);  // Tahan pulsa selama 10 mikrodetik
  digitalWrite(trigPin, LOW);  // Matikan trigger
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);  // Mengukur durasi pulsa echo
  int distance = duration * 0.034 / 2;  // Menghitung jarak berdasarkan waktu pulsa
  return distance;  // Kembalikan hasil perhitungan jarak
}

// Fungsi untuk menghitung rata-rata jarak dari beberapa pembacaan
int getAverageDistance(int jumlahBaca) {
  long total = 0;  // Variabel untuk menyimpan total jarak
  for (int i = 0; i < jumlahBaca; i++) {  // Loop sebanyak jumlahBaca kali
    total += readDistance();  // Menambahkan hasil pembacaan jarak
    delay(50);  // Jeda 50 milidetik antara pembacaan
  }
  return total / jumlahBaca;  // Mengembalikan rata-rata jarak
}

// Fungsi untuk menampilkan teks yang digulir pada LCD
void scrollText(String line1, String line2, int scrollDelay = 100) {
  int len1 = line1.length();  // Panjang teks pertama
  int len2 = line2.length();  // Panjang teks kedua
  int maxLen = max(len1, len2);  // Panjang maksimal antara kedua teks

  // Menambahkan spasi ekstra untuk memastikan teks dapat digulir dengan lancar
  line1 += "                ";  
  line2 += "                ";

  // Menampilkan teks secara bergulir
  for (int i = 0; i < maxLen + 1; i++) {  // Loop untuk menggeser teks
    lcd.setCursor(0, 0);  // Set cursor ke baris pertama
    lcd.print(line1.substring(i, i + 16));  // Menampilkan 16 karakter pertama dari line1
    lcd.setCursor(0, 1);  // Set cursor ke baris kedua
    lcd.print(line2.substring(i, i + 16));  // Menampilkan 16 karakter pertama dari line2
    delay(scrollDelay);  // Menunggu sesuai dengan delay scroll untuk kecepatan teks
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);  // Inisialisasi komunikasi serial untuk monitor serial
  pinMode(trigPin, OUTPUT);  // Set trigPin sebagai output
  pinMode(echoPin, INPUT);  // Set echoPin sebagai input
  myservo.attach(servoPin);  // Menghubungkan servo ke pin yang telah ditentukan

  lcd.init();  // Inisialisasi LCD
  lcd.backlight();  // Menyalakan lampu latar LCD

  // Menampilkan informasi praktikum dan anggota kelompok sebelum sistem dimulai
  lcd.clear();
  scrollText("PRAKTIKUM ATS MATA KULIAH SENSOR DAN TRANDUSER", "");  // Teks pertama
  delay(1000);  // Delay selama 1 detik
  lcd.clear();
  scrollText("KELOMPOK 8", "AFFRIN, M. HABIB, M. KADAFI");  // Teks kedua
  delay(1000);  // Delay selama 1 detik
  lcd.clear();  // Bersihkan layar sebelum melanjutkan
}

void loop() {
  int distance = getAverageDistance(5);  // Mengambil rata-rata jarak dari 5 pembacaan
  Serial.print("Jarak: ");  // Menampilkan jarak pada monitor serial
  Serial.println(distance);

  lcd.clear();  // Bersihkan layar LCD untuk pembaruan

  // Kondisi jika jarak lebih dari 100 cm
  if (distance > 100) {
    myservo.write(75);  // Servo berada di posisi 90°
    scrollText("SELAMAT DATANG", "");  // Menampilkan teks selamat datang
    lcd.setCursor(0, 1);  // Set cursor ke baris kedua
    lcd.print("Jarak: ");
    lcd.print(distance);  // Menampilkan jarak
    lcd.print(" cm");
  } 
  // Kondisi jika jarak antara 50 dan 100 cm
  else if (distance > 50 && distance <= 100) {
    myservo.write(75);  // Servo tetap di posisi 90°
    scrollText("KENDARAAN TERDETEKSI SILAHKAN MELAMBAT", "");  // Menampilkan peringatan melambat
    lcd.setCursor(0, 1);  // Set cursor ke baris kedua
    lcd.print("Jarak: ");
    lcd.print(distance);  // Menampilkan jarak
    lcd.print(" cm");
  } 
  // Kondisi jika jarak kurang dari atau sama dengan 50 cm
  else if (distance > 0 && distance <= 50) {
    myservo.write(0);  // Membuka gerbang dengan memutar servo ke 0°
    scrollText("GERBANG AKAN TERBUKA SILAHKAN LEWAT & BERHATI-HATI", "");  // Menampilkan peringatan gerbang terbuka
    lcd.setCursor(0, 1);  // Set cursor ke baris kedua
    lcd.print("Jarak: ");
    lcd.print(distance);  // Menampilkan jarak
    lcd.print(" cm");
  }

  delay(1000);  // Delay 1 detik sebelum pembacaan berikutnya
}