// Definir los pines de control para el motor y otros componentes
const int pinStep = 9;    // Pin STEP para el driver A4988, controla el movimiento del motor paso a paso
const int pinDir = 8;     // Pin DIR para el driver A4988, controla la dirección del motor
const int inicio = 7;     // Pin de entrada para el botón de inicio
const int parar  = 6;     // Pin de entrada para el botón de parada
const int alarma = 13;    // Pin de salida para el LED de alarma
const int potPin = A0;    // Pin del potenciómetro para ajustar la velocidad

// Parámetros del motor paso a paso
int pasosPorRevolucion = 200; // Número de pasos necesarios para una revolución completa
int cont = 0;                 // Contador para llevar un registro del número de pasos
int velocidad;                // Variable para almacenar la velocidad ajustada por el potenciómetro

void setup() {
  // Configurar los pines como salida o entrada según corresponda
  pinMode(pinStep, OUTPUT);   // Configurar el pin STEP como salida (para enviar pulsos al driver del motor)
  pinMode(pinDir, OUTPUT);    // Configurar el pin DIR como salida (para controlar la dirección del motor)
  pinMode(inicio, INPUT);     // Configurar el pin de inicio como entrada (para leer el estado del botón de inicio)
  pinMode(parar, INPUT);      // Configurar el pin de parada como entrada (para leer el estado del botón de parada)
  pinMode(alarma, OUTPUT);    // Configurar el pin de alarma como salida (para controlar el LED de alarma)
  Serial.begin(9600);         // Inicializar la comunicación serial a 9600 baudios para depuración
}

void loop() {
  cont = 0; // Reiniciar el contador de pasos a 0 al inicio de cada ciclo del loop

  // Leer el valor del potenciómetro y ajustar la velocidad
  int potValue = analogRead(potPin);
  velocidad = map(potValue, 0, 1023, 2000, 100); // Mapear valor del potenciómetro a un rango de velocidad en microsegundos

  // Esperar a que se presione el botón de inicio
  while (digitalRead(inicio) == LOW) {
    // No hacer nada hasta que el botón de inicio sea presionado
  }

  // Ejecutar el movimiento del motor mientras el botón de parada no esté presionado y el contador sea menor o igual a 150
  while (cont <= 100) {
    digitalWrite(pinDir, HIGH); // Establecer la dirección del motor en un sentido (por ejemplo, sentido horario)
    digitalWrite(pinStep, HIGH); // Generar un pulso en el pin STEP para mover el motor
    delayMicroseconds(velocidad); // Usar la velocidad ajustada por el potenciómetro
    digitalWrite(pinStep, LOW); // Terminar el pulso
    delayMicroseconds(velocidad); // Usar la misma velocidad entre pulsos
    cont = cont + 1;           // Incrementar el contador de pasos
  }

 while (digitalRead(parar) == LOW) {
      digitalWrite(pinDir, HIGH); // Establecer la dirección del motor en el sentido original (por ejemplo, sentido horario)
      digitalWrite(pinStep, HIGH); // Generar un pulso en el pin STEP para mover el motor
      delayMicroseconds(velocidad); // Usar la velocidad ajustada por el potenciómetro
      digitalWrite(pinStep, LOW); // Terminar el pulso
      delayMicroseconds(velocidad); // Usar la misma velocidad entre pulsos
    }


  // Imprimir mensaje de éxito en la consola serial
  Serial.println("successful home position");
}