from machine import Pin  # ハードウェア操作用のモジュールを読み込み
import utime     # 時間を扱うモジュールを読み込み

# 超音波センサーのTRIGピンとECHOピンを設定
TRIG = Pin("GP18", Pin.OUT)  # TRIG：超音波を出す信号を送る
ECHO = Pin("GP17", Pin.IN)   # ECHO：超音波の反射を受け取る

# 距離を測る関数（戻り値はcm単位）
def distance():
    TRIG.low()
    utime.sleep_us(2)
    TRIG.high()
    utime.sleep_us(10)
    TRIG.low()

    timeout = 5880  # 5880us=１m以上の距離はタイムアウトとする
    start = utime.ticks_us()

    # ECHOがHIGHになるまで待機（タイムアウトあり）
    while ECHO.value() == 0:
        if utime.ticks_diff(utime.ticks_us(), start) > timeout:
            return -1  # タイムアウト時はエラー値を返す

    time1 = utime.ticks_us()

    # ECHOがLOWになるまで待機（タイムアウトあり）
    while ECHO.value() == 1:
        if utime.ticks_diff(utime.ticks_us(), time1) > timeout:
            return -1

    time2 = utime.ticks_us()

    duration = utime.ticks_diff(time2, time1)  # 距離を計算（cm単位）
    distance_cm = duration * 340 / 2 / 10000

    return distance_cm

# メインループ：ずっと距離を測り続ける
while True:
    distance_cm = distance()  # 距離を測る
    print(f'距離：{distance_cm:.2f} cm')  # 小数第2位まで表示
    utime.sleep_ms(300)  # 0.3秒待ってから次の測定へ