#include <AccelStepper.h>

// Настройка шагового двигателя
// #define ENABLE_PIN 7
#define STEP_PIN 8
#define DIR_PIN 9

// Пины для кнопки и концевых датчиков
#define BUTTON_PIN 2
#define LIMIT_SWITCH_CW_PIN 3 // по часовой
#define LIMIT_SWITCH_CCW_PIN 4 // против часовой

// Настройки
#define STEPS_PER_REVOLUTION 200 // Шагов на оборот для NEMA 17
#define RPM 600                    // Скорость в оборотах в минуту
#define STEPS_PER_MINUTE (STEPS_PER_REVOLUTION * RPM)
#define MOTOR_SPEED 600           // Скорость в шагов в секунду

AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);


// int counter = 0;
// int last_button_state = HIGH;
// int curr_button_state = HIGH;

volatile bool motorEnabled = true; // Флаг активности двигателя 
volatile bool motorDirection = true; // Направление движения: true - по часовой, false - против часовой

void setup() {
    // Настройка пинов
    pinMode(BUTTON_PIN, INPUT_PULLUP);
    pinMode(LIMIT_SWITCH_CW_PIN, INPUT_PULLUP);
    pinMode(LIMIT_SWITCH_CCW_PIN, INPUT_PULLUP);
    // pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);

    // digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);

    // Настройка шагового двигателя
    stepper.setMaxSpeed(MOTOR_SPEED);
    stepper.setAcceleration(1000); 

    // Установка прерывания для кнопки
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(BUTTON_PIN), toggleMotor, FALLING);
}

void loop() {
    // Если мотор включен, двигаться
    if (motorEnabled) {
        if (motorDirection) {
            if (digitalRead(LIMIT_SWITCH_CW_PIN) == LOW) {
                // Остановить мотор при достижении концевого выключателя
                motorEnabled = false;
                stepper.stop();
                motorDirection = false;
            } else {
                stepper.setSpeed(MOTOR_SPEED);
                stepper.runSpeed();
            }
        } else {
            if (digitalRead(LIMIT_SWITCH_CCW_PIN) == LOW) {
                // Остановить мотор при достижении концевого выключателя
                motorEnabled = false;
                stepper.stop();
                motorDirection = true;
            } else {
                stepper.setSpeed(-MOTOR_SPEED);
                stepper.runSpeed();
            }
        }
    }
}

void toggleMotor() {
    // Переключение состояния мотора и направление
    motorEnabled = true;
    // motorEnabled = !motorEnabled;
    // if (motorEnabled) {
    //     motorDirection = !motorDirection; // Переключить направление при каждом нажатии кнопки
    // }
}