from machine import Pin, PWM, ADC
import time

# Pines del puente H
pinIN1 = Pin(13, Pin.OUT)
pinIN2 = Pin(12, Pin.OUT)
pwmENA = PWM(Pin(14), freq=100, duty=0)

# Potenciómetro para velocidad
potVelocidad = ADC(Pin(34))
potVelocidad.atten(ADC.ATTN_11DB)
potVelocidad.width(ADC.WIDTH_12BIT)

# Botón para cambiar dirección
boton = Pin(32, Pin.IN, Pin.PULL_UP)

# Estado del giro
sentido = True  # True: adelante, False: atrás
ultimo_estado_boton = 1

def map_value(x, in_min, in_max, out_min, out_max):
    return int((x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min)

while True:
    # Leer potenciómetro de velocidad
    valorVelocidad = potVelocidad.read()
    velocidadPWM = map_value(valorVelocidad, 0, 4095, 0, 255)

    # Leer botón (pulso)
    estado_boton = boton.value()
    if estado_boton == 0 and ultimo_estado_boton == 1:
        sentido = not sentido  # Cambia de sentido al presionar
        time.sleep(0.2)  # Anti-rebote básico

    ultimo_estado_boton = estado_boton

    # Establecer dirección del motor
    if sentido:
        pinIN1.on()
        pinIN2.off()
    else:
        pinIN1.off()
        pinIN2.on()

    # Aplicar PWM
    pwmENA.duty(velocidadPWM)

    print(f"Sentido: {'adelante' if sentido else 'atrás'}, Velocidad: {velocidadPWM}")
    time.sleep(0.05)