from machine import Pin, time_pulse_us # PIN para GPIO 
#time_pulse_us -> para medir o tempo de pulso
import time # Para funções de tempo como delay

# Define os pinos conectados ao TRIG e ECHO do HC-SR04
TRIG_PIN = 5;       # GPIO5 do ESP32 conectado ao pino TRIG do sensor
ECHO_PIN = 18;      # GPIO18 do ESP32 conectado ao pino ECHO do sensor

#Inicializa o pino TRIG como saída
trig = Pin(TRIG_PIN, mode=Pin.OUT)

#Inicializa o pino ECHO como entrada
echo = Pin(ECHO_PIN, mode=Pin.IN)

#Função que realiza a medição de distância
def medir_distancia():
    #Garante que p TRIG comece em nível baixo
    trig.value(0)
    time.sleep_us(2) #Aguarda 2 microsegundos 

    #Envia um pulso de 10 microssegundos para o pino TRIG
    trig.value(1)
    time.sleep_us(10)
    trig.value(0)

    # Usa a função time_pulse_us para medir a duração do pulso HIGH do pino ECHO
    # Essa função espera o pino ir para HIGH e depois para LOW, e retorna o tempo total em microssegundos
    # O timeout de 30000us (30ms) evita travamento caso não haja resposta
    duracao = time_pulse_us(echo,1,30000)

    # Se a medição falahar (por exemplo, por timeout), retorna erro
    if duracao < 0:
        print("Erro: sem resposta do sensor")
        return None
    
    #Calcula a distância em centímetros:
    #A fórmula é: distância = (tempo / 2) / 29.1
    #   - Divide por 2 porque o som vai até o objeto e volta.
    #   - 29.1 é a conversão baseada na velocidade do som (~343 m/s)
    distancia_cm = (duracao / 2) / 29.1
    return distancia_cm

# Loop principal
while True:
    distancia = medir_distancia() # Chama a função para medir a distância
    if distancia:
        # Exibe a distância formatada com 2 casa decimais
        print("Distancia: {:.2f} cm".format(distancia))
    else:
        #Exibe mensagem de falha
        print("Falha na medição")
    
    time.sleep(1)   # Aguarda 1 segundo antes de medir novamente