#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>
#include <MobaTools.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,  16, 2);

const int STEPS_UMDREHUNG = 800;
//Stepper einrichten ( 800 Schritte / Umdrehung - 1/4 Microstep )
MoToStepper myStepper( STEPS_UMDREHUNG, STEPDIR );
const byte dirPin = 8;
const byte stepPin = 9;
const byte enaPin = 10;

// Taster einrichten ( die Taster müssen gegen Gnd schalten, keine Widerstände notwendig )
enum { Taster1, Taster2, Taster3, Taster4, Taster5} ; // Den Tasternamen die Indizes 0...3 zuordnen
const byte tasterPins[] = {A1, A3, A2, 11, 12 }; // muss als byte definiert sein, damit ein enfaches sizeof funktioniert
const byte tasterZahl = sizeof(tasterPins);
MoToButtons taster( tasterPins, tasterZahl, 20, 500 );
bool dirR = false, dirL = false;

const long maxSpeed = 1500;       //U/min
const long rampLen = 50;       //Steps

MoToTimebase speedIntervall;      // Zeitinterval zum Auslesen des Speedpotentiometers

bool menueOpen = false;

const byte potiPin = A0;        //Poti fuer Geschwindigkeit
int vspeed = 0;                 //Steppergeschwindigkeit in U/min*10
int oldSpeed = 0;               // Zur Erkennung von Geschwindigkeitsänderungen

void setup()
{ Serial.begin(115200); while (!Serial);
  myStepper.attach( stepPin, dirPin );
  myStepper.attachEnable( enaPin, 10, LOW );        // Enable Pin aktivieren ( LOW=aktiv )
  myStepper.setSpeed(map((analogRead(potiPin)), 0, 1023, 0, maxSpeed));
  vspeed = map((analogRead(potiPin)), 0, 1023, 0, maxSpeed);
  myStepper.setRampLen( rampLen );                       // Rampenlänge 10 Steps bei 20U/min
  speedIntervall.setBasetime( 100 );                // 100ms Tickerzeit
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("  Guten Morgen  ");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("    Friedrich   ");
  delay(2000); // Waiting for a while
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("  Speed: ");
  lcd.print(map(vspeed, 0, maxSpeed, 0, 100)); 
  lcd.print("%  ");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("      STOP      ");
  //toRefPoint();
}

void loop() {
  taster.processButtons();          // Taster einlesen und bearbeiten
  // Speed alle 100ms neu einlesen und setzen
  if ( speedIntervall.tick() ) {
    // wird alle 100ms aufgerufen ( Tickerzeit = 100ms im setup() )
    vspeed = map((analogRead(potiPin)), 0, 1023, 0, maxSpeed);  //Poti mappen auf 2 ... 180 Umdr/Min
    //min speed =2 and max speed =180 rpm
    if ( abs( oldSpeed - vspeed ) > 5 ) {
      myStepper.setRampLen( rampLen ); 
      myStepper.setSpeed( vspeed );
      oldSpeed = vspeed;
    }
    if ( map(vspeed, 0, maxSpeed, 0, 100) < 1 ) {
      myStepper.setRampLen( 0 ); 
      myStepper.setSpeed( 0 );
      oldSpeed = 0;
    }
  }

  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("  Speed: ");
  lcd.print(map(vspeed, 0, maxSpeed, 0, 100)); 
  lcd.print("%  ");

  // Endschalter links ausgelöst
  if ( taster.longPress( Taster4 ) ){
    myStepper.setRampLen( 0 );  
    myStepper.rotate(0);
    myStepper.attachEnable( enaPin, 10, HIGH ); 
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print(" E-STOP LINKS  ");
    dirL=true;
  } 
  
    // Endschalter rechts ausgelöst
  if ( taster.longPress( Taster5 ) ){
    myStepper.setRampLen( 0 );  
    myStepper.rotate(0);
    myStepper.attachEnable( enaPin, 10, HIGH ); 
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print(" E-STOP RECHTS ");
    dirR=true;
  } 

  // Stopp taste ausgelöst
  if ( taster.longPress( Taster3 ) ){
    myStepper.setRampLen( rampLen );  
    myStepper.rotate(0);
    myStepper.attachEnable( enaPin, 10, HIGH ); 
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("     Stop      ");
  } 

  //
  for ( byte tastIx = 0; tastIx < tasterZahl; tastIx++ ) {
    // die 4 Taster auf Click/Doppelclick abfragen
    byte clickTyp = taster.clicked(tastIx);
    if ( clickTyp == SINGLECLICK ) {
      //Taste wurde einfach gedrückt
      //Serial.print("Fahre zu Pos "); Serial.println( tasterPos[tastIx] );
      //myStepper.writeSteps(tasterPos[tastIx]);
      switch ( tastIx ) {
        case Taster1:
          if(dirL)break;
          myStepper.attachEnable( enaPin, 10, LOW ); 
          myStepper.setRampLen( rampLen ); 
          myStepper.rotate(1);
          lcd.setCursor(0,1);
          lcd.print("     Links      ");
          dirR=false;
          break;
        case Taster2:
          if(dirR)break;
          myStepper.attachEnable( enaPin, 10, LOW ); 
          myStepper.setRampLen( rampLen ); 
          myStepper.rotate(-1);
          lcd.setCursor(0,1);
          lcd.print("     Rechts      ");
          dirL=false;
          break;
        case Taster3:
          myStepper.setRampLen( rampLen );  
          myStepper.rotate(0);
          myStepper.attachEnable( enaPin, 10, HIGH ); 
          lcd.setCursor(0,1);
          lcd.print("      Stop      ");
          break;
        case Taster4:
          myStepper.setRampLen( 0 );  
          myStepper.rotate(0);
          myStepper.attachEnable( enaPin, 10, HIGH ); 
          lcd.setCursor(0,1);
          lcd.print(" E-Stop Links  ");
          dirL=true;
          break;
        case Taster5:
          myStepper.setRampLen( 0 );  
          myStepper.rotate(0);
          myStepper.attachEnable( enaPin, 10, HIGH ); 
          lcd.setCursor(0,1);
          lcd.print(" E-Stop Rechts ");
          dirR=true;
          break;
        default:
          ;
      }
    } else if ( clickTyp == DOUBLECLICK ) {
      // ein Doppelclick wurde erkannt
      switch ( tastIx ) {
        case Taster1:
          if(dirL)break;
          myStepper.attachEnable( enaPin, 10, LOW ); 
          myStepper.setRampLen( rampLen ); 
          myStepper.rotate(1);
          lcd.setCursor(0,1);
          lcd.print("     Links      ");
          dirR=false;
          break;
        case Taster2:
          if(dirR)break;
          myStepper.attachEnable( enaPin, 10, LOW ); 
          myStepper.setRampLen( rampLen ); 
          myStepper.rotate(-1);
          lcd.setCursor(0,1);
          lcd.print("     Rechts      ");
          dirL=false;
          break;
        case Taster3:
          myStepper.setRampLen( rampLen ); 
          myStepper.rotate(0);
          myStepper.attachEnable( enaPin, 10, HIGH ); 
          lcd.setCursor(0,1);
          lcd.print("      Stop      ");
          break;
        default:
          ;
      }
    }
  }
}