from machine import Pin, PWM, I2C, ADC  # Importa clases para manejar pines, PWM, I2C y entradas analógicas
import time                            # Módulo para manejo de tiempo
import dht                             # Librería para sensor DHT11
import ssd1306                        # Librería para pantalla OLED SSD1306

# === Motores DC ===
pwm_A = PWM(Pin(2))  # PWM para motor A (ENA)
pwm_B = PWM(Pin(3))  # PWM para motor B (ENB)
pwm_A.freq(1000)     # Frecuencia de PWM A a 1kHz
pwm_B.freq(1000)     # Frecuencia de PWM B a 1kHz

in1 = Pin(16, Pin.OUT)  # Dirección motor A (IN1)
in2 = Pin(17, Pin.OUT)  # Dirección motor A (IN2)
in3 = Pin(18, Pin.OUT)  # Dirección motor B (IN3)
in4 = Pin(19, Pin.OUT)  # Dirección motor B (IN4)

# === Botones ===
emergency_button = Pin(15, Pin.IN, Pin.PULL_UP)  # Botón de paro de emergencia
continue_button = Pin(13, Pin.IN, Pin.PULL_UP)   # Botón para continuar

# === Sensor DHT11 (GP14) ===
dht_sensor = dht.DHT11(Pin(14))  # Sensor de temperatura y humedad

# === Sensor Ultrasónico HC-SR04 ===
trig = Pin(12, Pin.OUT)  # Pin TRIG para enviar pulsos
echo = Pin(11, Pin.IN)   # Pin ECHO para recibir el eco

# === Potenciómetro ===
pot = ADC(26)  # Entrada analógica en GP26 para leer potenciómetro

# === Pantalla OLED ===
i2c = I2C(0, scl=Pin(1), sda=Pin(0))  # Inicializa bus I2C0 con SCL en GP1 y SDA en GP0
oled = ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c)  # Crea objeto OLED de 128x64 píxeles

# === Variables de estado ===
contador = 0           # Cuenta cuántos objetos se detectaron
objeto_detectado = False  # Controla si hay objeto actual
velocidad_actual = 55  # Velocidad inicial de los motores

# === Función: Leer velocidad del potenciómetro ===
def leer_velocidad_pot():
    lectura = pot.read_u16()  # Lee valor ADC (0 - 65535)
    velocidad = int((lectura / 65535) * 100)  # Convierte a porcentaje (0 - 100%)
    return max(20, velocidad)  # Devuelve al menos 20% para evitar paro total

# === Función: Medir distancia con HC-SR04 ===
def medir_distancia_cm():
    trig.low()                 # Asegura que TRIG comience en bajo
    time.sleep_us(2)           # Espera 2 microsegundos
    trig.high()                # Activa TRIG durante 10us
    time.sleep_us(10)
    trig.low()

    while echo.value() == 0:   # Espera a que llegue el eco (suba a 1)
        pulse_start = time.ticks_us()  # Marca inicio
    while echo.value() == 1:   # Mientras el eco esté activo
        pulse_end = time.ticks_us()  # Marca fin

    duration = time.ticks_diff(pulse_end, pulse_start)  # Duración del pulso
    distancia = duration * 0.0343 / 2  # Calcula distancia en cm
    return distancia

# === Función: Control de motor (dirección y velocidad) ===
def control_motor(motor, direction, speed):
    duty = int((speed / 100) * 65535)  # Convierte porcentaje a duty cycle de 16 bits
    if motor == 'A' or motor == 'both':
        if direction == 'forward':
            in1.high()
            in2.low()
        elif direction == 'backward':
            in1.low()
            in2.high()
        else:
            in1.low()
            in2.low()
        pwm_A.duty_u16(duty)  # Aplica duty cycle al motor A

    if motor == 'B' or motor == 'both':
        if direction == 'forward':
            in3.high()
            in4.low()
        elif direction == 'backward':
            in3.low()
            in4.high()
        else:
            in3.low()
            in4.low()
        pwm_B.duty_u16(duty)  # Aplica duty cycle al motor B

# === Función: Detener ambos motores ===
def stop_motors():
    control_motor('both', None, 0)  # Envía velocidad 0

# === Función: Iniciar motores con velocidad actual ===
def start_motors():
    global velocidad_actual
    velocidad_actual = leer_velocidad_pot()  # Lee velocidad desde potenciómetro
    control_motor('both', 'forward', velocidad_actual)  # Enciende motores hacia adelante

# === Inicio de motores al arrancar ===
start_motors()

# === Bucle principal ===
while True:
    # === Paro de emergencia ===
    if emergency_button.value() == 0:  # Si se presiona botón de emergencia
        time.sleep(0.05)
        if emergency_button.value() == 0:
            print("¡Paro de emergencia activado!")
            stop_motors()  # Detiene los motores
            oled.fill(0)
            oled.text("EMERGENCIA", 10, 10)
            oled.text("Motores OFF", 10, 30)
            oled.text("Esperando...", 10, 50)
            oled.show()
            while continue_button.value() == 1:  # Espera a que se presione "continuar"
                time.sleep(0.1)
            print("Botón continuar presionado.")
            oled.fill(0)
            oled.text("Reanudando", 20, 20)
            oled.show()
            time.sleep(1)
            start_motors()  # Reactiva motores

    # === Lectura de distancia con ultrasonido ===
    try:
        distancia = medir_distancia_cm()
        if distancia < 15 and not objeto_detectado:  # Si se detecta objeto cercano
            contador += 1
            objeto_detectado = True  # Evita contar múltiples veces el mismo objeto
            print("Objeto detectado. Total:", contador)
        elif distancia >= 15:
            objeto_detectado = False  # Reinicia bandera si no hay objeto
    except Exception as e:
        print("Error en sensor ultrasónico:", e)

    # === Lectura de temperatura y humedad ===
    try:
        dht_sensor.measure()
        temp = dht_sensor.temperature()  # Temperatura en °C
        hum = dht_sensor.humidity()      # Humedad relativa %
    except Exception as e:
        temp = '--'
        hum = '--'
        print("Error DHT11:", e)

    # === Ajuste de velocidad desde potenciómetro ===
    nueva_velocidad = leer_velocidad_pot()
    if abs(nueva_velocidad - velocidad_actual) > 2:  # Solo si el cambio es notable
        velocidad_actual = nueva_velocidad
        control_motor('both', 'forward', velocidad_actual)

    # === Mostrar valores por consola ===
    print("Temp: {} C | Humedad: {}% | Objetos: {} | Velocidad: {}%".format(temp, hum, contador, velocidad_actual))

    # === Mostrar valores en OLED ===
    oled.fill(0)
    oled.text("Temp: {} C".format(temp), 0, 0)
    oled.text("Humedad: {}%".format(hum), 0, 10)
    oled.text("Vel: {}%".format(velocidad_actual), 0, 20)
    oled.text("Objeto: {}".format(contador), 0, 35)
    oled.text("Motores: ON", 0, 50)
    oled.show()

    time.sleep(0.1)  # Pequeño retardo entre ciclos