#include <Stepper.h>

// 电机参数
const int motorStepsPerRevolution = 10000;  // 电机总步数（完全展开）
const int motorSpeed = 160;                // 电机速度（步/秒）
const int stepPin = 5;                     // 新的步进脉冲引脚（原23）
const int dirPin = 4;                      // 新的方向控制引脚（原22）
const int upButtonPin = 2;                 // 新的"向上"按钮引脚（原18）
const int downButtonPin = 0;               // 新的"向下"按钮引脚（原19）

// 初始化步进电机
Stepper myStepper(motorStepsPerRevolution, stepPin, dirPin);

// 状态变量
volatile bool requestUp = false;    // 向上移动请求（中断触发）
volatile bool requestDown = false;  // 向下移动请求（中断触发）
int motorPosition = 0;              // 当前电机位置（0-10000）
bool isMoving = false;              // 电机是否正在移动
int targetPosition = 0;             // 目标位置

// 中断服务函数
void IRAM_ATTR handleUpButton() {
  if (motorPosition > 0 && !requestUp) {
    requestUp = true;  // 仅在未完全收缩时触发
    requestDown = false; // 取消相反方向的请求
  }
}

void IRAM_ATTR handleDownButton() {
  if (motorPosition < motorStepsPerRevolution && !requestDown) {
    requestDown = true;  // 仅在未完全展开时触发
    requestUp = false; // 取消相反方向的请求
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // 设置引脚模式
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(upButtonPin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(downButtonPin, INPUT_PULLUP);
  
  // 绑定中断（下降沿触发）
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(upButtonPin), handleUpButton, FALLING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(downButtonPin), handleDownButton, FALLING);
  
  // 初始化电机状态
  motorPosition = 0;
  targetPosition = 0;
  digitalWrite(dirPin, LOW);  // 默认方向（收缩）
  myStepper.setSpeed(motorSpeed);
  
  Serial.println("System Ready. Current Position: 0");
}

void loop() {
  // 处理移动请求
  if (requestUp) {
    targetPosition = 0;               // 目标：完全收缩
    digitalWrite(dirPin, LOW);        // 方向：收缩
    requestUp = false;
    isMoving = true;
    Serial.println("Moving UP (Retracting)...");
  } 
  else if (requestDown) {
    targetPosition = motorStepsPerRevolution;  // 目标：完全展开
    digitalWrite(dirPin, HIGH);       // 方向：展开
    requestDown = false;
    isMoving = true;
    Serial.println("Moving DOWN (Extending)...");
  }

  // 执行步进移动
  if (isMoving) {
    if (motorPosition != targetPosition) {
      int stepDirection = (targetPosition > motorPosition) ? 1 : -1;  // 计算方向
      myStepper.step(stepDirection);  // 移动1步
      motorPosition += stepDirection; // 更新位置
      
      // 边界检查
      motorPosition = constrain(motorPosition, 0, motorStepsPerRevolution);
      
      if (motorPosition == 0 || motorPosition == motorStepsPerRevolution) {
        isMoving = false;  // 到达极限位置停止
        Serial.print(motorPosition == 0 ? "Fully Retracted." : "Fully Extended.");
        Serial.print(" Position: ");
        Serial.println(motorPosition);
      }
    } 
    else {
      isMoving = false;  // 到达目标位置
      Serial.print("Movement Complete. Position: ");
      Serial.println(motorPosition);
    }
  }

  // 实时显示位置（每100ms更新一次）
  static unsigned long lastUpdate = 0;
  if (millis() - lastUpdate >= 100) {
    lastUpdate = millis();
    if (isMoving) { // 只有在移动时才频繁更新
      Serial.print("Position: ");
      Serial.println(motorPosition);
    }
  }
}