from machine import Pin, PWM
from utime import sleep

servo = PWM(Pin(15))  # Pino GPIO 15
servo.freq(50)        # Frequência de 50Hz (para servo)

while True:
    # Posição 0 graus (pulso de 1 ms = 1_000_000 ns)
    servo.duty_ns(1000000)
    sleep(1)

    # Posição 90 graus (pulso de 1.5 ms = 1_500_000 ns)
    servo.duty_ns(1500000)
    sleep(1)

    # Posição 180 graus (pulso de 2 ms = 2_000_000 ns)
    servo.duty_ns(2000000)
    sleep(1)

    for graus in [0, 45, 90, 135, 180]:
        # Converte o ângulo em graus (0 a 180) para o valor de pulso em nanosegundos
        # Pulso mínimo (0°) = 1.000.000 ns (1 ms)
        # Pulso máximo (180°) = 2.000.000 ns (2 ms)
        duty = int(1000000 + (graus / 180) * 1000000)
    
    # Define o pulso PWM para o servo com o valor calculado
    servo.duty_ns(duty)
    
    # Imprime no console o ângulo atual e o valor do pulso enviado
    print(f"Servo em {graus} graus (duty_ns = {duty})")
    
    # Aguarda 1 segundo para o servo alcançar a posição
    sleep(1)