// #include <QuantSensors.h> // для Arduino IDE
#include "QuantSensors.h" // для Wokwi
QuantLine line;//можна написати іншу назву

int black[8];// масив 

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  line.begin(true);

  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
}

void loop(){
  for(uint8_t i = 0; i<8;i++){
    black[i] = map(line.readLineSensor(i), 0, 1024,0,9);
  }
}


int s = 90;
float leftCal = 1.0;
float rightCal = 0.95;

void setMotors(int leftSpeed, bool leftForward, int rightSpeed, bool rightForward) {
  analogWrite(5, constrain(leftSpeed * leftCal, 0, 255)); // PWM лівого
  digitalWrite(6, leftForward ? LOW : HIGH);              // напрямок лівого
  analogWrite(9, constrain(rightSpeed * rightCal, 0, 255)); // PWM правого
  digitalWrite(10, rightForward ? HIGH : LOW);              // напрямок правого
}


void f() {
  setMotors(s * 0.4445, true, 255 - s, true); // вперед
}

void l(int time) {
  setMotors(s * 0.4445, false, 255 - s, true); // поворот ліворуч
}

void r(int time) {
  setMotors(s * 0.4445, true, 255 - s, false); // поворот праворуч
}