from machine import Pin, PWM
import time

# 初始化超声波传感器
trig = Pin(2, Pin.OUT)  # 发射信号
echo = Pin(3, Pin.IN)   # 接收信号

# 初始化舵机
servo = PWM(Pin(15))
servo.freq(50)  # 舵机需要50Hz频率

# 舵机角度控制函数
def set_servo_angle(angle):
    # 将角度转换为PWM占空比
    duty = int((angle / 180) * (2500 - 500) + 500)
    servo.duty_u16(int(duty * 65535 / 20000))

# 超声波测距函数
def get_distance():
    # 发送10微秒脉冲
    trig.value(0)
    time.sleep_us(2)
    trig.value(1)
    time.sleep_us(10)
    trig.value(0)
    
    # 测量回声时间
    while echo.value() == 0:
        start_time = time.ticks_us()
    while echo.value() == 1:
        end_time = time.ticks_us()
    
    # 计算距离（声速340m/s）
    duration = time.ticks_diff(end_time, start_time)
    distance = (duration * 0.034) / 2
    return distance

# 主程序
print("感应垃圾桶启动！")
set_servo_angle(0)  # 初始关闭状态

while True:
    distance = get_distance()
    print(f"距离: {distance:.1f} 厘米")
    
    if distance < 10:  # 检测到人靠近
        print("开盖！")
        set_servo_angle(90)  # 打开盖子
        time.sleep(3)        # 等待3秒
    else:
        print("关盖！")
        set_servo_angle(0)   # 关闭盖子
    
    time.sleep(0.2)  # 每0.2秒检测一次