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---------------------- MOTOR A PASOS BIPOLAR ---------------------------
Ejericicio desarrollado para el curso de Sistemas Digitales B - 1IEE28
Pontificia Universidad Católica del Perú. Semestre académico 2025-I
El motor de pasos (conectado a un puerto serial) es controlado desde un teclado 
(conectado a otro puerto serial), ambos se conectan virtualmente usando null-modem
de un software emulador de puerto virtuales.
La etapa de recepción va a recibir una cadena como por ejemplo "180A" (grados + dirección),
donde los grados a girar van desde 0 a 360 grados más el sentido de giro.   
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Responsable: Javier Barriga Hoyle
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#define A4988_STEP 40
#define A4988_DIR  39

int pasos = 0;
String dataRx = "";

void setup() {
  pinMode(A4988_STEP, OUTPUT);
  pinMode(A4988_DIR, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() 
{
  // Leer entrada del monitor serial
  if (Serial.available()) {
    dataRx = Serial.readStringUntil('\n');
    dataRx.trim();

    if (dataRx.length() >= 2) 
    {
      char direccion = dataRx.charAt(dataRx.length() - 1); // última letra = dirección
      if (direccion == 'A') {
        digitalWrite(A4988_DIR, LOW);  // horario
  
      } else if (direccion == 'B') {
        digitalWrite(A4988_DIR, HIGH);   // antihorario 
      }

      String gradosStr = dataRx.substring(0, dataRx.length() - 1); // todo menos la última letra
      int grados = gradosStr.toInt();
      pasos = map(grados, 0, 360, 0, 200);  // motor de 200 pasos/rev
      Serial.print("Girando ");
      Serial.print(grados);
      Serial.print(" grados (");
      Serial.print(pasos);
      Serial.println(" pasos)");
      if(direccion == 'A') Serial.println("Sentido: Horario");
      else Serial.println("Sentido: Antihorario");

      // Ejecutar los pasos
      for (int i = 0; i < pasos; i++) {
        digitalWrite(A4988_STEP, HIGH);
        delay(50);
        digitalWrite(A4988_STEP, LOW);
        delay(50);
      }

      Serial.println("Movimiento completado.\n");
    }
  }
}