#include <Arduino.h>

// Definições de hardware
#define LED_PIN 2
#define TRIG_PIN 4
#define ECHO_PIN 5

// Handles das tarefas
TaskHandle_t task1Handle, task2Handle, task3Handle;

// Tarefa 1: Monitoramento de sensor crítico (Alta Prioridade)
void sensorCriticoTask(void *param) {
  TickType_t lastWakeTime = xTaskGetTickCount();

  while (1) {
    // Simula leitura de valor crítico
    int valorSensor = analogRead(34); // Exemplo de leitura (pode ser aleatória)

    if (valorSensor > 2000) { // Condição de risco simulada
      digitalWrite(LED_PIN, HIGH); // Alarme visual
      Serial.printf("[%lu ms] ALERTA: Valor crítico detectado: %d\n", millis(), valorSensor);
    } else {
      digitalWrite(LED_PIN, LOW);
    }

    vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(100)); // Periodicidade garantida
  }
}

// Tarefa 2: Aquisição de dados (Média Prioridade)
void aquisicaoDadosTask(void *param) {
  TickType_t lastWakeTime = xTaskGetTickCount();

  while (1) {
    // Envia trigger ultrassônico
    digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

    // Mede tempo do eco
    long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
    float distancia = duration * 0.034 / 2;

    Serial.printf("[%lu ms] Distância medida: %.2f cm\n", millis(), distancia);

    vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(500));
  }
}

// Função Fibonacci (para simular carga pesada)
int fibonacci(int n) {
  if (n <= 1) return n;
  return fibonacci(n - 1) + fibonacci(n - 2);
}

// Tarefa 3: Processamento histórico (Baixa Prioridade)
void processamentoHistoricoTask(void *param) {
  TickType_t lastWakeTime = xTaskGetTickCount();

  while (1) {
    Serial.printf("[%lu ms] Iniciando processamento histórico\n", millis());

    // Simula carga de CPU: cálculo Fibonacci
    int resultado = fibonacci(30); // Ajustar para mais/menos carga

    // Simula atraso artificial (não bloqueante)
    for (volatile int j = 0; j < 50000; j++);

    Serial.printf("[%lu ms] Resultado do processamento: %d\n", millis(), resultado);

    vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(1000));
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(1000);

  // Configura os pinos
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

  // Criação das tarefas com prioridades (Rate-Monotonic)
  xTaskCreate(sensorCriticoTask, "Sensor Critico", 2048, NULL, 3, &task1Handle);  // Maior prioridade
  xTaskCreate(aquisicaoDadosTask, "Aquisição", 2048, NULL, 2, &task2Handle);
  xTaskCreate(processamentoHistoricoTask, "Histórico", 4096, NULL, 1, &task3Handle);  // Menor prioridade
}

void loop() {
  // Não utilizado - FreeRTOS gerencia o sistema
}