# --- Módulos ---
from machine import I2C, Pin
from time import sleep
from pico_i2c_lcd import I2cLcd

# --- Configuración I2C y LCD ---
def inicializar_lcd():
    i2c = I2C(0, sda=Pin(0), scl=Pin(1), freq=400_000)
    dispositivos = i2c.scan()

    if not dispositivos:
        raise Exception("No se detectó ningún dispositivo I2C. Verifica conexiones.")

    lcd = I2cLcd(i2c, dispositivos[0], 2, 16)
    lcd.clear()
    return lcd

# --- Configuración Pines Motor y Botón ---
STEP = Pin(26, Pin.OUT)
DIR = Pin(22, Pin.OUT)
SWG = Pin(19, Pin.IN, Pin.PULL_DOWN)  # Se recomienda activar PULL_DOWN para evitar falsos positivos

# --- Función para rotar motor ---
def rotar_motor():
    sentido = SWG.value()
    DIR.value(sentido)  # 1: Horario, 0: Antihorario

    STEP.on()
    sleep(0.002)  # Pulso de paso (ajusta según necesidad)
    STEP.off()
    sleep(0.002)

# --- Función principal ---
def main():
    print("Inicializando...")
    lcd = inicializar_lcd()
    lcd.putstr("Inicializando...\nMotor PAP A4988")
    sleep(2)
    lcd.clear()

    lcd.putstr("Control de Motor\nPAP con A4988")
    print("Control de motor PAP con Raspberry Pi Pico")

    try:
        while True:
            rotar_motor()
    except KeyboardInterrupt:
        lcd.clear()
        lcd.putstr("Motor detenido")
        print("Ejecución interrumpida.")
    except Exception as e:
        lcd.clear()
        lcd.putstr("Error:\n" + str(e))
        print("Error:", e)

# --- Punto de entrada ---
if __name__ == "__main__":
    main()