import machine
from machine import Pin, PWM, ADC
from hcsr04 import HCSR04
import time
from utime import sleep

potenciometro = machine.ADC(0)
lectura_potenciometro = potenciometro.read()
# configuraciones iniciales
tiempo_a_transcurrir = 5
altura_maxima = int(input('Ingrese la profundidad maxima del recipiente')) # altura máxima del plato en cm
distancia_lleno = lectura_potenciometro/100
distancia_min_depo = 2
print(str(distancia_lleno))

# Variable para almacenar la porción seleccionada
porcion_seleccionada = "grande"  # Por defecto grande

boton0 = Pin(10, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
boton1 = Pin(1, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
boton2 = Pin(3, Pin.IN, Pin.PULL_UP)

servo_pin = machine.PWM(machine.Pin(2))
servo_pin.freq(50)

sensorPorcion = HCSR04(trigger_pin=5, echo_pin=4)
sensorDepo = HCSR04(trigger_pin=8, echo_pin=7)


def leer_sensor(sensor):
    distancia = sensor.distance_cm()
    print(f"Distancia sensor: {distancia} cm")
    return distancia

def servo(degrees):
    # Checkear si el ángulo buscado está dentro del rango de trabajo
    if degrees > 180:
        degrees = 180
    if degrees < 0:
        degrees = 0
    
    # Valores min y max del duty cycle
    maxDuty = 9000
    minDuty = 1000
    
    # Fórmula para pasar de grados a PWM/duty cycle
    newDuty = minDuty + (maxDuty - minDuty) * (degrees / 180)
    
    # Pasar el valor de duty al servo
    servo_pin.duty_u16(int(newDuty))

def girar_servo(tiempo_espera):
     
    # Girar hacia abajo (180 grados) 

    for degree in range(90, 181, 1):
        servo(degree)
        sleep(0.01)

    # Esperar el tiempo especificado
    sleep(tiempo_espera)

    # Regresar a posición inicial
    for degree in range(180, 85, -1):
        servo(degree)
        sleep(0.01)
    
    print("Válvula cerrada")

def calcular_tiempo_llenado(distancia_actual, porcion):
    # Definir la distancia objetivo según la porción
    if porcion == "chica":
        distancia_objetivo = distancia_lleno*1.5  # 2cm (más lejos del sensor)
        print('Distancia objetivo: '+str(distancia_objetivo)+'cms')
        seg = 1
    elif porcion == "mediana":
        distancia_objetivo = distancia_lleno*1.25  # 3cm
        print('Distancia objetivo: '+str(distancia_objetivo)+'cms')
        seg = 2
    else:  # grande
        distancia_objetivo = distancia_lleno  # 4cm
        print('Distancia objetivo: '+str(distancia_objetivo)+'cms')
        seg = 3
    
    if distancia_actual <= distancia_objetivo:
        return 0  # ya está lleno
    
    # calcular cuanto falta para llegar a la distancia objetivo
    diferencia = distancia_actual - distancia_objetivo
    
    tiempo_necesario = min(diferencia, seg)  # Máximo según la porción
    
    return tiempo_necesario

def estado_dispenser():
    distancia_actual_depo=leer_sensor(sensorDepo)

    if distancia_actual_depo == distancia_min_depo:
        print("El deposito está lleno")
    elif distancia_actual_depo > distancia_min_depo:
        print("El deposito necesita comida")
        

def rellenar_plato(porcion):
    
    distancia_actual = leer_sensor(sensorPorcion)
    
    # Determinar si necesita llenado según la porción
    necesita_llenado = False
    if porcion == "chica" and distancia_actual > (distancia_lleno*1.5):
        necesita_llenado = True
    elif porcion == "mediana" and distancia_actual > (distancia_lleno*1.25):
        necesita_llenado = True
    elif porcion == "grande" and distancia_actual > distancia_lleno:
        necesita_llenado = True
    
    if necesita_llenado:
        tiempo_llenado = calcular_tiempo_llenado(distancia_actual, porcion)
        print(f"Rellenando plato por {tiempo_llenado} segundos...")
        girar_servo(tiempo_llenado)
        
        sleep(1) 
        nueva_distancia = leer_sensor(sensorPorcion)
        print(f"Nivel después del rellenado: {nueva_distancia} cm")

    else:
        print(f"El plato ya está lleno para la porción {porcion}")

def detectar_comida_por_distancia():
    distancia_lleno = lectura_potenciometro
    distancia = leer_sensor(sensorPorcion)
    # Si la distancia es menor o igual a lo que consideramos "lleno", hay comida
    if distancia <= distancia_lleno:
        print(f"Comida detectada por distancia: {distancia} cm")
        return True
    else:
        print(f"No hay comida detectada. Distancia actual: {distancia} cm")
        return False

# Estados iniciales de los botones
ultimo_estado_boton0 = boton0.value()
ultimo_estado_boton1 = boton1.value()
ultimo_estado_boton2 = boton2.value()

print("Sistema de alimentación iniciado")
print(f"Estados iniciales - Botón 0: {boton0.value()}, Botón 1: {boton1.value()}, Botón 2: {boton2.value()}")

# Bucle principal
while True:
    # Verificar si es hora de servir comida
    if tiempo_a_transcurrir <= 0:
        print("¡Hora de servir comida!")
        
        hay_comida = detectar_comida_por_distancia()
        distancia_actual = leer_sensor(sensorPorcion)
        
        if hay_comida:
            print("Se detectó comida restante. Rellenando plato...")
            rellenar_plato(porcion_seleccionada)
        else:
            print("Sirviendo porción completa...")
            # Servir según la porción seleccionada
            if porcion_seleccionada == "chica":
                girar_servo(1)
            elif porcion_seleccionada == "mediana":
                girar_servo(2)
            else:  # grande
                girar_servo(3)
        
        # Reiniciar el contador (simular próxima hora de comida)
        tiempo_a_transcurrir = 5

    # Leer estados actuales de los botones
    estado_actual_boton0 = boton0.value()
    estado_actual_boton1 = boton1.value()
    estado_actual_boton2 = boton2.value()
    
    # Porción chica
    if estado_actual_boton0 != ultimo_estado_boton0:
        if estado_actual_boton0 == 0:  # Botón presionado
            print("Porción chica seleccionada")
            porcion_seleccionada = "chica"
            girar_servo(3)  # 1 segundo de espera
    
    # Porción mediana
    if estado_actual_boton1 != ultimo_estado_boton1:
        if estado_actual_boton1 == 0:  # Botón presionado
            print("Porción mediana seleccionada")
            porcion_seleccionada = "mediana"
            girar_servo(4)  # 2 segundos de espera
    
    # Porción grande
    if estado_actual_boton2 != ultimo_estado_boton2:
        if estado_actual_boton2 == 0:  # Botón presionado
            print("Porción grande seleccionada")
            porcion_seleccionada = "grande"
            girar_servo(5)  # 3 segundos de espera
  
    # Actualizar estados de los botones
    ultimo_estado_boton0 = estado_actual_boton0
    ultimo_estado_boton1 = estado_actual_boton1
    ultimo_estado_boton2 = estado_actual_boton2
    
    tiempo_a_transcurrir -= 1
    
    sleep(1)  # Esperar 1 segundo entre iteraciones