#include "RotaryEncoder.h"      // библиотека для энкодера
#include <Servo.h>              // библиотека для сервопривода

RotaryEncoder encoder(10, 9);   // пины подключение энкодера (DT, CLK)
Servo servo;

// задаем шаг энкодера, макс./мин. значение поворота
#define STEPS  10
#define POSMIN 0
#define POSMAX 180

static int pos = 0;  // задаем начальное положение энкодера
int lastPos, newPos;

void setup() {
   servo.attach(3);    // пин для подключения серво
   Serial.begin(9600);
   Serial.print("Начальная позиция: "); Serial.println(pos);
   //encoder.setPosition(10 / STEPS);
    encoder.setPosition(0);  
}

void loop() {
   // проверяем положение ручки энкодера
   encoder.tick();
   newPos = encoder.getPosition() * STEPS;

   if (newPos < POSMIN) { 
   encoder.setPosition(POSMIN / STEPS); 
   newPos = POSMIN;
   }
   else if (newPos > POSMAX) { 
   encoder.setPosition(POSMAX / STEPS); 
   newPos = POSMAX; 
   }
   // если положение изменилось - выводим на монитор
   if (lastPos != newPos) {
      Serial.print("Текущая позиция: "); Serial.println(newPos);
      lastPos = newPos;
   }
   // устанавливаем угол поворота микросерво
   servo.write(lastPos);
   // проверяем кнопки
}