#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/gpio.h"
//#include <sys/time.h>
#include <driver/dac.h>
#include "esp_timer.h"
#include "driver/pcnt.h"

#define LED GPIO_NUM_9

#define echoPin GPIO_NUM_5
#define trigPin GPIO_NUM_4

long dist = 0;
long last_dist = -1;

void app_main() {
  gpio_reset_pin(LED);
  gpio_set_direction(LED, GPIO_MODE_OUTPUT);

  gpio_reset_pin(echoPin);
  gpio_set_direction(echoPin, GPIO_MODE_INPUT);
  gpio_reset_pin(trigPin);
  gpio_set_direction(trigPin, GPIO_MODE_OUTPUT);


  while (true) {
    long dist = 0;
    gpio_set_level(trigPin, false);
    esp_rom_delay_us(4);
    gpio_set_level(trigPin, true);
    esp_rom_delay_us(10);
    gpio_set_level(trigPin, false);
    while(!gpio_get_level(echoPin)) {
      //printf("LOW \n");
    }
    uint32_t echo_start = esp_timer_get_time();
    while(gpio_get_level(echoPin)) {
      //time = esp_timer_get_time();
    }

    long dur = esp_timer_get_time() - echo_start;
    dist = (dur / 2) * 0.0343;
    long one = dist / 100.75;
    dist -= one * 0.75;
    printf("Дистанция:%ld \n", dist);

    if(dist > 200) {
      gpio_set_level(LED, true);
    }
    else {
      gpio_set_level(LED, false);
    }
    esp_rom_delay_us(1000000);
  }
}

// // Настройка PCNT
// void setup_pcnt() {
//     pcnt_unit_config_t unit_config = {
//         .high_limit = 100000,
//         .low_limit = -100000
//     };
//     pcnt_unit_handle_t pcnt_unit;
//     ESP_ERROR_CHECK(pcnt_new_unit(&unit_config, &pcnt_unit));

//     pcnt_chan_config_t chan_config = {
//         .edge_gpio_num = ECHO_GPIO,
//         .level_gpio_num = -1
//     };
//     pcnt_channel_handle_t pcnt_chan;
//     ESP_ERROR_CHECK(pcnt_new_channel(pcnt_unit, &chan_config, &pcnt_chan));

//     // Счёт на rising и falling edge
//     ESP_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_edge_action(pcnt_chan, 
//                 PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_INCREASE, 
//                 PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_INCREASE));
    
//     // Фильтр помех (игнорировать выбросы < 100ns)
//     pcnt_glitch_filter_config_t filter_config = {
//         .max_glitch_ns = 100
//     };
//     ESP_ERROR_CHECK(pcnt_unit_set_glitch_filter(pcnt_unit, &filter_config));
    
//     ESP_ERROR_CHECK(pcnt_unit_enable(pcnt_unit));
//     ESP_ERROR_CHECK(pcnt_unit_clear_count(pcnt_unit));
//     ESP_ERROR_CHECK(pcnt_unit_start(pcnt_unit));
// }

// // Чтение длительности импульса в микросекундах
// int get_pulse_us() {
//     int pulse_count;
//     ESP_ERROR_CHECK(pcnt_unit_get_count(pcnt_unit, &pulse_count));
//     return pulse_count * 10; // Конвертация в мкс (зависит от clock источника)
// }