//admitir que não exista movimento curvo

int encoder1signal,encoder2signal,countencoderesq,countencoderdir;
#define botaoresultado 4
struct Vectorpos {
  float distance;
  float angle;
};

Vectorpos Position [100];

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(botaoresultado, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
 encoder1signal = map(analogRead(A0),0,1023,1,-1);
 encoder2signal = map(analogRead(A1),0,1023,-1,1);
 if (encoder1signal != 0) {
  countencoderesq += encoder1signal;
  imprime();
 }

 if (encoder2signal != 0) {
  countencoderdir += encoder2signal;
  imprime();
 }

 if (digitalRead(botaoresultado)==LOW){
  static float anguloacumulado = 0;
  static int i = 0;
  float deltaesq = countencoderesq * 0.94;
  float deltadir = countencoderdir * 0.94;
  float dist = (deltaesq+deltadir)/2;
  float angulodorobo = (180*(deltaesq-deltadir))/(13*PI); //largura do robô=13 ; conversão de RAD para DEG
  anguloacumulado = anguloacumulado + angulodorobo;
  Position[i].distance = dist;
  Position[i].angle = anguloacumulado;
  i++;
  Serial.print("Distância percorrida nesse trecho: ");
  Serial.print(dist);
  Serial.print("cm  ");
  Serial.print("  Com ângulo absoluto: ");
  Serial.print(anguloacumulado);
  Serial.println("°");
  for (int cont=0; cont<i; cont++){
    Serial.print(Position[cont].distance);
    Serial.print("cm ");
    Serial.print(Position[cont].angle);
    Serial.println("°");
  }
  //ver se precisa zerar a contagem dos encoders
 }
 delay(25);
}

void imprime(){
 Serial.print("Esquerda: ");
 Serial.print(countencoderesq);
 Serial.print("  Direita: ");
 Serial.println(countencoderdir);
}