#include <AccelStepper.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Encoder.h>

// === Настройки ===
#define MAX_POSITION 5000     // Макс. шагов (калибровать!)
#define ACCELERATION 800      // Ускорение
#define SPEED_AUTO 1200       // Скорость в авторежиме
#define TIMELAPSE_INTERVAL 5  // Интервал между кадрами (сек)

// === Пины ===
#define STEP_PIN 8
#define DIR_PIN 9
#define LIMIT_MIN 5
#define LIMIT_MAX 6
#define ENCODER_CLK 2
#define ENCODER_DT 3
#define ENCODER_SW 4

// === OLED ===
#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, -1);

// === Энкодер ===
Encoder myEncoder(ENCODER_CLK, ENCODER_DT);
long oldPosition = 0;

// === Слайдер ===
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);
enum Mode { MANUAL, AUTO, TIMELAPSE };
Mode currentMode = MANUAL;
bool isRunning = false;
int targetPos = 0;
unsigned long lastTimelapseShot = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  
  // Инициализация OLED
  if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
    Serial.println("OLED не подключен!");
    while (1);
  }
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(WHITE);
  display.display();

  // Настройка двигателя
  stepper.setMaxSpeed(SPEED_AUTO);
  stepper.setAcceleration(ACCELERATION);

  // Настройка пинов
  pinMode(LIMIT_MIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(LIMIT_MAX, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENCODER_SW, INPUT_PULLUP);

  // Калибровка (едем к MIN)
  display.println("Calibrating");
  display.display();
  while (digitalRead(LIMIT_MIN) == HIGH) {
    stepper.moveTo(-10000);
    stepper.run();
  }
  stepper.setCurrentPosition(0);
  display.clearDisplay();
  updateDisplay();
}

void loop() {
  // Обработка энкодера
  long newPosition = myEncoder.read();
  if (newPosition != oldPosition) {
    int delta = (newPosition > oldPosition) ? 100 : -100;
    targetPos = constrain(targetPos + delta, 0, MAX_POSITION);
    stepper.moveTo(targetPos);
    oldPosition = newPosition;
    updateDisplay();
  }

  // Обработка кнопки энкодера (переключение режимов)
  if (digitalRead(ENCODER_SW) == LOW) {
    delay(200); // Дебаунс
    switch (currentMode) {
      case MANUAL: currentMode = AUTO; break;
      case AUTO: currentMode = TIMELAPSE; break;
      case TIMELAPSE: currentMode = MANUAL; break;
    }
    updateDisplay();
  }

  // Управление движением
  switch (currentMode) {
    case MANUAL:
      if (stepper.distanceToGo() != 0) stepper.run();
      break;

    case AUTO:
      if (stepper.distanceToGo() == 0) {
        targetPos = (targetPos == 0) ? MAX_POSITION : 0;
        stepper.moveTo(targetPos);
      }
      stepper.run();
      break;

    case TIMELAPSE:
      if (millis() - lastTimelapseShot >= TIMELAPSE_INTERVAL * 1000) {
        if (stepper.distanceToGo() == 0) {
          targetPos = (targetPos == 0) ? MAX_POSITION : 0;
          stepper.moveTo(targetPos);
        }
        stepper.run();
        lastTimelapseShot = millis();
      }
      break;
  }

  // Защита от перегрузки
  checkLimits();
}

// Проверка концевых выключателей
void checkLimits() {
  if (digitalRead(LIMIT_MIN) == LOW && stepper.currentPosition() < 0) {
    stepper.stop();
    stepper.setCurrentPosition(0);
  }
  if (digitalRead(LIMIT_MAX) == LOW && stepper.currentPosition() > MAX_POSITION) {
    stepper.stop();
    stepper.setCurrentPosition(MAX_POSITION);
  }
}

// Обновление дисплея
void updateDisplay() {
  display.clearDisplay();
  display.setCursor(0, 0);
  
  // Режим
  display.print("Mode: ");
  switch (currentMode) {
    case MANUAL: display.println("Handle"); break;
    case AUTO: display.println("Auto"); break;
    case TIMELAPSE: display.println("TL"); break;
  }

  // Позиция
  display.print("Pos: ");
  display.print(stepper.currentPosition());
  display.print("/");
  display.println(MAX_POSITION);

  // Цель
  display.print("Tsel: ");
  display.println(targetPos);

  // Таймлапс (если активен)
  if (currentMode == TIMELAPSE) {
    display.print("Int: ");
    display.print(TIMELAPSE_INTERVAL);
    display.println(" sec");
  }

  display.display();
}