from time import sleep_us, sleep  # Importa funzioni per la gestione delle pause in microsecondi e secondi
from machine import Pin, time_pulse_us, I2C  # Importa classi per gestire i pin, misurare impulsi e comunicare via I2C
from pico_i2c_lcd import I2cLcd  # Libreria per gestire un display LCD via I2C

# Definizione dei pin per il sensore ultrasonico HC-SR04
pin_trig = Pin(16, Pin.OUT)  # Pin di trigger (uscita)
pin_echo = Pin(17, Pin.IN)  # Pin di echo (ingresso)

# Definizione dei pin per i LED (array di sei LED)
led = (
    Pin(6, Pin.OUT), Pin(7, Pin.OUT), Pin(8, Pin.OUT), 
    Pin(9, Pin.OUT), Pin(10, Pin.OUT), Pin(11, Pin.OUT)
)

# Definizione del pin per il buzzer
pin_bazzer = Pin(28, Pin.OUT)

# Configurazione dell'I2C per il display LCD
I2C_Led = I2C(0, sda=Pin(0), scl=Pin(1), freq=400000)  # Inizializza l'I2C con SDA su pin 0 e SCL su pin 1
Indirizzo_LCD = I2C_Led.scan()[0]  # Rileva l'indirizzo del display LCD
lcd0 = I2cLcd(I2C_Led, Indirizzo_LCD, 2, 16)  # Inizializza il display LCD con 2 righe e 16 colonne

sleep(0.1)  # Breve pausa prima di iniziare il loop principale

while True:
    # Invio impulso di trigger per il sensore ultrasonico
    pin_trig.value(1)
    sleep_us(10)  # Aspetta 10 microsecondi
    pin_trig.value(0)

    # Misura il tempo dell'impulso di ritorno
    tempous = time_pulse_us(pin_echo, 1)

    # Calcolo della distanza in centimetri
    distanza = (0.0343 * tempous) / 2

    # Aggiorna il display LCD con la distanza rilevata
    lcd0.clear()
    lcd0.putstr(str(round(distanza)))

    # Stampa la distanza nel terminale
    print("distanza: " + str(distanza) + " cm")

    # Accensione progressiva dei LED in base alla distanza rilevata
    if distanza <= 200:
        led[0].value(1)
    else:
        led[0].value(0)

    if distanza <= 150:
        led[1].value(1)
    else:
        led[1].value(0)

    if distanza <= 100:
        led[2].value(1)
    else:
        led[2].value(0)

    if distanza <= 50:
        led[3].value(1)
    else:
        led[3].value(0)

    if distanza <= 30:
        led[4].value(1)
    else:
        led[4].value(0)

    if distanza <= 15:
        led[5].value(1)
    else:
        led[5].value(0)

    # Effetto lampeggiante dei LED quando la distanza è minore di 10 cm
    if distanza <= 10:
        for i in range(6):
            led[i].value(0)
        sleep(0.1)
        for j in range(6):
            led[j].value(1)

    # Attivazione del buzzer se la distanza è inferiore o uguale a 50 cm
    if distanza <= 50:
        pin_bazzer.value(1)
    else:
        pin_bazzer.value(0)

    sleep(0.1)  # Breve pausa prima di ripetere il ciclo