#include <Servo.h>

// Создаем объекты сервоприводов
Servo servoX;  // Сервопривод по оси X
Servo servoY;  // Сервопривод по оси Y

// Пины подключения сервоприводов
const int servoXPin = 9;  // Пин для сервопривода X
const int servoYPin = 10; // Пин для сервопривода Y

// Параметры движения
const int minPosX = 0;     // Минимальное положение (0 градусов)
const int maxPosX = 180;   // Максимальное положение (180 градусов)
const int minPosY = 60;     // Минимальное положение (0 градусов)
const int maxPosY = 150;   // Максимальное положение (180 градусов)
const int midPos = 90;    // Среднее положение (90 градусов)
 int step = 1;       // Шаг движения

// Текущие и целевые положения
int currentX = midPos;
int targetX = midPos;
int currentY = midPos;
int targetY = midPos;

// Таймеры для движения
unsigned long moveTimerX = 0;
unsigned long moveTimerY = 0;
unsigned long changeTimerX = 0;
unsigned long changeTimerY = 0;

// Интервалы времени
 unsigned long moveInterval = 50;    // Интервал движения (мс)
const unsigned long changeInterval = 50; // Интервал смены цели (мс)

void setup() {
  // Инициализация сервоприводов
  servoX.attach(servoXPin);
  servoY.attach(servoYPin);
  
  // Устанавливаем начальное положение
  servoX.write(midPos);
  servoY.write(midPos);
  
  // Задаем начальные таймеры
  moveTimerX = millis();
  moveTimerY = millis();
  changeTimerX = millis();
  changeTimerY = millis();
}

void loop() {
 step = random(1,5);
moveInterval = random(random(1,50),random(50,500));

  // Движение по оси X
  if (millis() - moveTimerX >= moveInterval) {
    moveServo(currentX, targetX, step, servoX);
    moveTimerX = millis();
    
    // Случайная смена цели
    if (millis() - changeTimerX >= random(1000, 360000)) {
      targetX = random(minPosX, maxPosX + 1);
      changeTimerX = millis();
    }
  }
  
  // Движение по оси Y
  if (millis() - moveTimerY >= moveInterval) {
    moveServo(currentY, targetY, step, servoY);
    moveTimerY = millis();
    
    // Случайная смена цели
    if (millis() - changeTimerY >= random(100, 360000)) {
      targetY = random(minPosY, maxPosY + 1);
      changeTimerY = millis();
    }
  }
}

// Функция плавного перемещения сервопривода
void moveServo(int &current, int target, int step, Servo servo) {
  if (current < target) {
    current = min(current + step, target);
  } else if (current > target) {
    current = max(current - step, target);
  }
  servo.write(current);
}