#include <Servo.h>
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <EEPROM.h>
#include <GyverSettings.h>

// Настройки WiFi
const char* ssid = "MausModern";
const char* password = "modern2025";

// Создаем объекты сервоприводов
Servo servoX; // Сервопривод по оси X
Servo servoY; // Сервопривод по оси Y
Servo servoZ; // Сервопривод по оси Z

// Пины подключения сервоприводов
const int servoXPin = 9; // Пин для сервопривода X
const int servoYPin = 10; // Пин для сервопривода Y
const int servoZPin = 11; // Пин для сервопривода Z
const int pirPin = 2; // Пин для PIR датчика
const int switchPin = 3; // Пин для движкового переключателя
const int joystickX = A0; // Пин для оси X джойстика
const int joystickY = A1; // Пин для оси Y джойстика
const int potPin = A2; // Пин для потенциометра оси Z

// Параметры для сохранения в EEPROM
Settings settings;
int minPosX = 0;
int maxPosX = 180;
int minPosY = 60;
int maxPosY = 150;
int minPosZ = 150;
int maxPosZ = 180;
int midPos = 90;
int step = 1;

// Текущие и целевые положения
int currentX = midPos;
int targetX = midPos;
int currentY = midPos;
int targetY = midPos;
int currentZ = midPos;
int targetZ = midPos;

// Таймеры для движения
unsigned long moveTimerX = 0;
unsigned long moveTimerY = 0;
unsigned long moveTimerZ = 0;
unsigned long changeTimerX = 0;
unsigned long changeTimerY = 0;
unsigned long changeTimerZ = 0;
unsigned long pauseTimerX = 0;
unsigned long pauseTimerY = 0;
unsigned long pauseTimerZ = 0;
unsigned long emergencyTimer = 0;

// Интервалы времени
unsigned long moveInterval = 50;
const unsigned long changeInterval = 50;
unsigned long pauseInterval = 0;
bool emergencyMode = false;
bool manualMode = false;

// Веб-сервер
ESP8266WebServer server(80);

void setup() {
  // Инициализация EEPROM
  EEPROM.begin(512);
  settings.begin(EEPROM, 0);
  settings.load();

  // Инициализация сервоприводов
  servoX.attach(servoXPin);
  servoY.attach(servoYPin);
  servoZ.attach(servoZPin);

  // Настройка пинов
  pinMode(pirPin, INPUT);
  pinMode(switchPin, INPUT_PULLUP);

  // Устанавливаем начальное положение
  servoX.write(midPos);
  servoY.write(midPos);
  servoZ.write(midPos);

  // Задаем начальные таймеры
  moveTimerX = millis();
  moveTimerY = millis();
  moveTimerZ = millis();
  changeTimerX = millis();
  changeTimerY = millis();
  changeTimerZ = millis();

  // Инициализация WiFi
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  WiFi.softAP(ssid, password);

  // Настройка веб-сервера
  server.on("/", handleRoot);
  server.on("/manual", handleManual);
  server.on("/settings", handleSettings);
  server.begin();

  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Maus");
}

void loop() {
  server.handleClient();

  // Проверка состояния переключателя
  manualMode = digitalRead(switchPin) == LOW;

  if (manualMode) {
    // Ручной режим управления через веб-интерфейс
    moveServo(currentX, targetX, targetX, 1, servoX);
    moveServo(currentY, targetY, 1, servoY);
    moveServo(currentZ, targetZ, 1, servoZ);
  } else {
    // Автоматический режим
    step = random(1, 5);
    moveInterval = random(random(1, 50), random(50, 500));
    pauseInterval = random(1, random(1, mint));

    // Проверка состояния PIR датчика
    if (digitalRead(pirPin) == HIGH) {
      if (!emergencyMode) {
        servoX.write(midPos);
        servoY.write(midPos);
        servoZ.write(0);
        currentX = midPos;
        currentY = midPos;
        currentZ = 0;
        emergencyMode = true;
        emergencyTimer = millis();
      }
    } else {
      if (emergencyMode) {
        if (millis() - emergencyTimer >= 15000) {
          emergencyMode = false;
        }
      }
    }

    if (emergencyMode) {
      return;
    }

    // Движение по осям
    if (millis() - moveTimerX >= moveInterval) {
      if (millis() - pauseTimerX >= pauseInterval) {
        moveServo(currentX, targetX, step, servoX);
        moveTimerX = millis();
        pauseTimerX = millis();
        if (millis() - changeTimerX >= random(1000, 360000)) {
          targetX = random(minPosX, maxPosX + 1);
          changeTimerX = millis();
        }
      }
    }

    if (millis() - moveTimerY >= moveInterval) {
      if (millis() - pauseTimerY >= pauseInterval) {
        moveServo(currentY, targetY, step, servoY);
        moveTimerY = millis();
        pauseTimerY = millis();
        if (millis() - changeTimerY >= random(100, 360000)) {
          targetY = random(minPosY, maxPosY + 1);
          changeTimerY = millis();
        }
      }
    }

    if (millis() - moveTimerZ >= moveInterval) {
      if (millis() - pauseTimerZ >= pauseInterval) {
        moveServo(currentZ, targetZ, step, servoZ);
        moveTimerZ = millis();
        pauseTimerZ = millis();
        if (millis() - changeTimerZ >= random(100, 360000)) {
          targetZ = random(minPosZ, maxPosZ + 1);
          changeTimerZ = millis();
        }
      }
    }
  }
}

// Функция плавного перемещения сервопривода
void moveServo(int &current, int target, int step, Servo servo) {
  if (current < target) {
    current = min(current + step, target);
  } else if (current > target) {
    current = max(current - step, target);
  }
  servo.write(current);
}

// Обработчик корневого URL
void handleRoot() {
  String html = "<html><head><title>MausModern</title></head><body>";
  html += "<h1>Управление MausModern</h1>";
  html += "<p>Режим: ";
  html += (manualMode ? "Ручной" : "Автоматический");
  html += "</p>";
  html += "<a href='/manual'>Перейти в ручное управление</a><br>";
  html += "<a href='/settings'>Настройки</a>";
  html += "</body></html>";
  server.send(200, "text/html", html);
}

// Обработчик ручного управления
void handleManual() {
  String html = "<html><head><title>Ручное управление</title></head><body>";
  html += "<h1>Ручное управление</h1>";
  html += "<form action='/manual' method='post'>";
  html += "X: <input type='range' name='x' min='0' max='180' value='" + String(currentX) + "'><br>";
  html += "Y: <input type='range' name='y' min='0' max='180' value='" + String(currentY) + "'><br>";
  html += "Z: <input type='range' name='z' min='0' max='180' value='" + String(currentZ) + "'><br>";
  html += "<input type='submit' value='Установить'>";
  html += "</form>";
  html += "<a href='/'>Назад</a>";
  server.send(200, "text/html", html);

  if (server.hasArg("x")) {
    targetX = server.arg("x").toInt();
  }
  if (server.hasArg("y")) {
    targetY = server.arg("y").toInt();
  }
  if (server.hasArg("z")) {
    targetZ = server.arg("z").toInt();
  }
}

// Обработчик настроек
void handleSettings() {
  String html = "<html><head><title>Настройки</title></head><body>";
  html += "<h1>Настройки параметров движения</h1>";
  html += "<form action='/settings' method='post'>";
  html += "Min X: <input type='number' name='minX' value='" + String(minPosX) + "'><br>";
  html += "Max X: <input type='number' name='maxX' value='" + String(maxPosX) + "'><br>";
  html += "Min Y: <input type='number' name='minY' value='" + String(minPosY) + "'><br>";
  html += "Max Y: <input type='number' name='maxY' value='" + String(maxPosY) + "'><br>";
  html += "Min Z: <input type='number' name='minZ' value='" + String(minPosZ) + "'><br>";
  html += "Max Z: <input type='number' name='maxZ' value='" + String(maxPosZ) + "'><br>";
  html += "Шаг движения: <input type='number' name='step' value='" + String(step) + "'><br>";
  html += "<input type='submit' value='Сохранить'>";
  html += "</form>";
  html += "<a href='/'>Назад</a>";
  server.send(200, "text/html", html);

  if (server.hasArg("minX")) {
    minPosX = server.arg("minX").toInt();
    settings.write("minPosX", minPosX);
  }
  if (server.hasArg("maxX")) {
    maxPosX = server.arg("maxX").toInt();
    settings.write("maxPosX", maxPosX);
  }
  if (server.hasArg("minY")) {
    minPosY = server.arg("minY").toInt();
    settings.write("minPosY", minPosY);
  }
  if (server.hasArg("maxY")) {
    maxPosY = server.arg("maxY").toInt();
    settings.write("maxPosY", maxPosY);
  }
  if (server.hasArg("minZ")) {
    minPosZ = server.arg("minZ").toInt();
    settings.write("minPosZ", minPosZ);
  }
  if (server.hasArg("maxZ")) {
    maxPosZ = server.arg("maxZ").toInt();
    settings.write("maxPosZ", maxPosZ);
  }
  if (server.hasArg("step")) {
    step = server.arg("step").toInt();
    settings.write("step", step);
  }

  settings.save();
}

// Загрузка настроек из EEPROM при старте
void loadSettings() {
  minPosX = settings.read("minPosX", 0);
  maxPosX = settings.read("maxPosX", 180);
  minPosY = settings.read("minPosY", 60);
  maxPosY = settings.read("maxPosY", 150);
  minPosZ = settings.read("minPosZ", 150);
  maxPosZ = settings.read("maxPosZ", 180);
  step = settings.read("step", 1);
}