/*
  Forum: https://forum.arduino.cc/t/mehrere-servos-mit-taster/1402415/4
  Wokwi: https://wokwi.com/projects/439369305035539457

  2025/08/15
  Sketch von my_xy_projekt
  umgesetzt und (nur leicht) angepasst durch ec2021

  -  Konstante shortWaitTime und longWaitTime eingeführt
  -  shortWaitTime von 100 auf 500 ms hochgesetzt, damit die Zeit für die Servos genügt
  -  Grüne Led eingeführt, die anzeigt, wann der Tastendruck (wieder) akzeptiert wird

*/
// Forensketch
// https://forum.arduino.cc/



#include <Streaming.h>     // https://github.com/janelia-arduino/Streaming
#include <Servo.h>

Servo servoOne;
Servo servoTwo;
Servo servoThree;
Servo servoFour;


constexpr uint8_t ledPin {3};
constexpr uint32_t shortWaitTime {500};
constexpr uint32_t longWaitTime {10000};
constexpr uint8_t sNums {4};
Servo myServo[sNums] = {servoOne, servoTwo, servoThree, servoFour};
constexpr uint8_t servoPin[sNums] {9, 10, 11, 12};      // angeschlossene Servo Pins

constexpr uint8_t tasterPin {2};

uint8_t schritt = 0;;
uint32_t stepStart;                      // Merker für Start
uint32_t stepTime;                       // Laufzeit des jeweiligen Step

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  delay(300);
  Serial << (F("\r\nStart...\r\n")) << endl;

  for (byte b = 0; b < sNums; b++)       // zählt durch alle Servos
  {
    myServo[b].attach(servoPin[b]);  // Zuweisung der Pins
  }

  pinMode(tasterPin, INPUT_PULLUP);      // Taste schaltet nach GND
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);          // Kontrollleuchte
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  digitalWrite(ledPin, HIGH);
}

void loop()

{
  schrittKette();                        // Abaufsteuerung
  heartBeat(500);                        // lässt die onBoardLed blinken
}

void setServo(const uint8_t sNum, const uint8_t winkel, const uint32_t myTime)
{
  Serial << F("Servo: ") << sNum + 1 << F(" Winkel: ") << winkel << "°" << F(" mit Laufzeit: ") << myTime << "ms" << endl;
  myServo[sNum].write(winkel);
  stepStart = millis();
  stepTime = myTime;
}

bool timeIsEnd()
{
  if (millis() - stepStart >= stepTime)
  {
    Serial << F("Schrittzeit abgelaufen") << endl;
    return 1;
  }

  return 0;
}

void schrittKette()
{
  switch (schritt)
  {
    case 0:                              // Warten auf Tastendruck
      if (!digitalRead(tasterPin))       // Taste ausgelöst
      {
        digitalWrite(ledPin, LOW);
        setServo(0, 180, shortWaitTime);           // Servonummer, Winkelstellung, Haltezeit
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }
      break;

    case 1:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(0, 0, longWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 2:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(1, 180, shortWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 3:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(1, 0, longWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 4:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(2, 180, shortWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 5:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(2, 0, longWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 6:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(3, 180, shortWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 7:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(3, 0, longWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 8:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(3, 180, shortWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 9:
      if (timeIsEnd())
      {
        setServo(3, 0, longWaitTime);
        schritt++;                       // nächster Schritt
      }

      break;

    case 10:
      if (digitalRead(tasterPin))
      {
        schritt = 0;
        digitalWrite(ledPin, HIGH);
      }

      break;
  }
}

void heartBeat(const uint32_t switchTime)
{
  static uint32_t lastTik = 0;

  if (millis() - lastTik >= switchTime)
  {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN));
    lastTik = millis();
  }
}