#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>

float distance = 0;

int EA = 9;  // choisir le pin speed motor A
int IN1 = 8; // choisir le pin sens 1 motor A
int IN2 = 7; // choisir le pin sens 2 motor A
int IN3 = 5; // choisir le pin sens 1 motor B
int IN4 = 4; // choisir le pin sens 2 motor B
int EB = 3;  // choisir le pin speed motor B
unsigned char speed = 0;  // choisir le speed
float getDistance(int trig,int echo){
    pinMode(trig,OUTPUT);
    digitalWrite(trig,LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trig,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trig,LOW);
    pinMode(echo, INPUT);
    return pulseIn(echo,HIGH,30000)/58.0;
}

void _delay(float seconds) {
  long endTime = millis() + seconds * 1000;
  while(millis() < endTime) _loop();
}

void setup() {
  pinMode(3, OUTPUT); // declarer pin EA comme sortie
  pinMode(4, OUTPUT); // declarer pin IN1 comme sortie
  pinMode(5, OUTPUT); // declarer pin IN2 comme sortie
  pinMode(6, OUTPUT); // declarer pin IN3 comme sortie
  pinMode(7, OUTPUT); // declarer pin IN4 comme sortie
  pinMode(8, OUTPUT); // declarer pin EB comme sortie
  pinMode(13,OUTPUT);

  while(1) {
      distance = getDistance(10,11);
      if(distance > 15){
          digitalWrite(13,1);
          // marche avant a vitese max
          analogWrite(EA,255); // maitre la srtie EA=255 OU LE MAX
          digitalWrite(IN1,LOW ); // maitre la srtie IN1=0
          digitalWrite(IN2,HIGH ); // maitre la srtie IN2=1
          digitalWrite(IN3,LOW ); // maitre la srtie IN3=0
          digitalWrite(IN4,HIGH ); // maitre la srtie IN4=1
          analogWrite(EB,255); // maitre la srtie EB=255 OU LE MAX

      }else{
          digitalWrite(13,0);
          // marche ariere vitese max
          analogWrite(EA,127); // maitre la srtie EA=255 OU LE MAX
          digitalWrite(IN1,HIGH ); // maitre la srtie IN1=1
          digitalWrite(IN2,LOW ); // maitre la srtie IN2=0
          digitalWrite(IN3,HIGH ); // maitre la srtie IN3=1
          digitalWrite(IN4,LOW ); // maitre la srtie IN4=0
          analogWrite(EB,127); // maitre la srtie EB=255 OU LE MAX

      }
      // STOP
      digitalWrite(EA,LOW ); // maitre la srtie EA=0 OU LE MAX
      digitalWrite(IN1,LOW ); // maitre la srtie IN1=0
      digitalWrite(IN2,LOW ); // maitre la srtie IN2=0
      digitalWrite(IN3,LOW ); // maitre la srtie IN3=0
      digitalWrite(IN4,LOW ); // maitre la srtie IN4=0
      digitalWrite(EB,LOW ); // maitre la srtie EB=0 OU LE MAX

      _loop();
  }

}

void _loop() {
}

void loop() {
  _loop();
}