// ESTE ES NUETRO PROYECTO DE CINTA TRANSPORTADORA
#include <LiquidCrystal.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include <Stepper.h>
//Conector del primer actuador.
 const int servoPin = 17;
 
 //Revoluciones del motor de cinta 
 const int StepsM= 200;

//Config de pines "motor"
Stepper motorC (StepsM,12,14,27,26);

//Pines de Sensor Ultrasonico
const int trig=5;
const int echo=18;

 // Listas para clasificar las cajas. 
 int buenos = 0; 
 int malos = 0; 
 int objetos=0;

// Esto es para crear con la libreria y manejar el servo motor
Servo servo1;

// Pin del led 
int ledPin = 19; 



void setup() {
  Serial.begin(115200);
servo1.attach(servoPin);
//Colocar velocidad en RPM
motorC.setSpeed(60);
//Config pines Sensor
pinMode(trig, OUTPUT);
pinMode(echo, INPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
}

//Funcion para leer distancia Sensor
float leerDistanciaCM() {
  digitalWrite(trig, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig, LOW);
  int duracion = pulseIn(echo, HIGH, 3000);
  return duracion * 0.034 / 2; // Division de 2 para solo tener como dato un pulso y no tenerlo duplicado. 
}

void loop() {
float distancia= leerDistanciaCM();

// Logica para saber si es bueno o malo con el sensor ultra sonico 
if (distancia > 0 && distancia < 30 ){
  objetos++; 
  Serial.print("Objeto detectado en la cinta: ");
  Serial.println(objetos);

  //Simulando la celda de carga con el sensor
  if (distancia < 15){
    malos++;
    Serial.println("Objeto calificado como MALO.");
    servo1.write(40); // Servo debe moverse a la izquierda 
  } else {
    buenos++;
    Serial.println("Objeto calificado como BUENO.");
    servo1.write(140); // Servo debe moverse a la derecha.
  }
  digitalWrite(ledPin, HIGH);
  delay(1000); // El tiempo para que el servo pueda empujar los objetos 
  servo1.write(90); // Servo debe volver al centro.
  digitalWrite(ledPin,LOW);
  Serial.print("Objetos BUENOS (< 15cm --> 0-500g) detectados -------> "); //Si es un objeto que pesa entre 0 y 500g es BUENO.
  Serial.println(buenos);
  Serial.print("Objetos MALOS (> 15cm --> 0g)detectados -------> "); // Si es un objeto que pesa menos de 0g es MALO.
  Serial.println(malos);
}
//Giro del motor
motorC.step(StepsM);
}