// --- MiniExam Starter Code ---
//
// คำชี้แจงสำหรับนักเรียน:
// 1. กำหนดค่า Pin ที่ถูกต้องให้กับตัวแปรด้านล่างตามการต่อวงจรของคุณ
// 2. เติมโค้ดในส่วนที่มีเครื่องหมาย "TODO" ให้สมบูรณ์เพื่อให้อุปกรณ์ทำงานตามโจทย์
// 3. สามารถสร้างตัวแปรหรือฟังก์ชันเพิ่มเติมได้ตามความเหมาะสม


#include <ESP32Servo.h>


// --- 1. กำหนด Pin ของอุปกรณ์ (TODO) ---
// ให้นักเรียนกำหนดหมายเลข Pin ที่ถูกต้องตามที่ต่อวงจรไว้
const int potenPin      = 14; // Pin สำหรับอ่านค่า Slide Potentiometer (Analog)
const int servoPin      = 26; // Pin สำหรับควบคุม Servo (PWM)
const int btnPin        = 27; // Pin สำหรับปุ่มกด (Digital)
const int ledPin        = 12; // Pin สำหรับ LED ไฟเบรค (Digital)
const int trigPin       = 32; // Pin สำหรับ Trig ของ Ultrasonic Sensor
const int echoPin       = 33; // Pin สำหรับ Echo ของ Ultrasonic Sensor


// --- Global Variables ---
Servo servo;     // สร้าง Object สำหรับ Servo
int currentSpeed = 0;       // ตัวแปรเก็บความเร็วปัจจุบัน
int lastSpeed = -1;         // ตัวแปรเก็บความเร็วล่าสุดเพื่อใช้เปรียบเทียบ (ตั้งค่าเริ่มต้นไม่ให้ซ้ำกับ 0)


// ตัวแปรสำหรับจัดการสถานะการเบรค
bool isBraking = false;
unsigned long brakeStartTime = 0;




void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("MiniExam: Speed Control System Initializing...");


  // --- กำหนดโหมดการทำงานของ Pin ---
  pinMode(potenPin, INPUT);
  pinMode(btnPin, INPUT_PULLUP); // ใช้ Pull-up ภายใน ไม่ต้องต่อ Resistor
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);


  // --- เริ่มต้นการทำงานของ Servo ---
  servo.attach(servoPin);


  // --- ตั้งค่าสถานะเริ่มต้น ---
  servo.write(0);  // ให้หน้าปัด Servo เริ่มที่ 0
  digitalWrite(ledPin, LOW); // ปิดไฟเบรค
}


void loop() {
  // --- ส่วนจัดการสถานะการเบรค ---
  if (isBraking) {
    unsigned long elapsedTime = millis() - brakeStartTime;
    
    if (elapsedTime < 5000) { // 5000 ms = 5 วินาที
      // TODO: เขียนอัลกอริทึมเพื่อ "ค่อยๆ ลดความเร็ว" ลงจนเหลือ 0 ก่อนจะหมด 5 วิ
      int initialSpeed = currentSpeed;
      int brakingSpeed = initialSpeed * (5000 - elapsedTime) / 5000; // <--- แก้ไขตรงนี้


      // อัปเดตหน้าปัด Servo และ Serial Monitor
      updateSpeedometer(brakingSpeed);


    } else {
      // เมื่อครบ 5 วินาทีแล้ว ให้ยกเลิกสถานะการเบรค
      isBraking = false;
      digitalWrite(ledPin, LOW); // ปิดไฟเบรค
      Serial.println("Braking complete. Resuming normal operation.");
    }
    return; // ออกจากการทำงานใน loop นี้ไปก่อนเพื่อรอให้การเบรคเสร็จสิ้น
  }


  // --- ส่วนตรวจสอบเงื่อนไขการเบรค ---
  float distance = readUltrasonicDistance();
  bool brakeButtonPressed = (digitalRead(btnPin) == LOW);


  if (distance <= 100 || brakeButtonPressed) {
    if (!isBraking) { // เริ่มเบรคเมื่อยังไม่ได้อยู่ในสถานะเบรคเท่านั้น
      isBraking = true;
      brakeStartTime = millis();
      digitalWrite(ledPin, HIGH); // เปิดไฟเบรค
      Serial.printf("BRAKE TRIGGERED! Obstacle at %.2f cm or Button Pressed.\n", distance);
    }
    return; // เมื่อเงื่อนไขเบรคทำงาน ให้ข้ามไปรอบถัดไป
  }




  // --- ส่วนควบคุมความเร็วปกติ (คันเร่ง) ---
  int potenValue = analogRead(potenPin); // อ่านค่าจาก Potentiometer (0-4095)


  // TODO: แปลงค่าที่อ่านได้จาก Poten (0-4095) ให้เป็นความเร็ว (0-200 km/hr)
  // คำใบ้: ใช้ฟังก์ชัน map()
  currentSpeed = map(potenValue, 0, 4095, 0, 200); ; // <--- แก้ไขตรงนี้




  // --- ส่วนแสดงผล ---
  // TODO: ตรวจสอบว่าความเร็วมีการเปลี่ยนแปลงหรือไม่ ก่อนที่จะแสดงผล
  // คำใบ้: เปรียบเทียบ currentSpeed กับ lastSpeed
  if (currentSpeed != lastSpeed) { // <--- แก้ไขเงื่อนไขตรงนี้
    updateSpeedometer(currentSpeed);
    lastSpeed = currentSpeed; // อัปเดตความเร็วล่าสุด
  }


  delay(50); // หน่วงเวลาเล็กน้อยเพื่อความเสถียร
}




/**
 * @brief ฟังก์ชันสำหรับอัปเดตการแสดงผลทั้ง Servo และ Serial Monitor
 * @param speed ความเร็วที่ต้องการแสดงผล (0-200)
 */
void updateSpeedometer(int speed) {
  // TODO: แปลงความเร็ว (0-200 km/hr) เป็นองศาของ Servo (0-180 องศา)
  // และสั่งให้ Servo หมุนไปตามองศาที่คำนวณได้
  int servoAngle = map(speed, 0, 200, 0, 180); // <--- แก้ไขตรงนี้
  servo.write(servoAngle);


  // แสดงผลความเร็วออกทาง Serial Monitor
  Serial.printf("Speed: %d km/hr.\n", speed);
}




/**
 * @brief ฟังก์ชันสำหรับวัดระยะทางด้วย Ultrasonic Sensor
 * @return ระยะทางที่วัดได้ในหน่วยเซนติเมตร (cm)
 */
float readUltrasonicDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  return duration / 58.2;
}