int contador, pos_actual, nueva_pos, repet, i, primera_vez, enviar_mensajes;

void setup() {
#define SW_IN 8
#define SW_OUT 7
#define A498_ENABLE 12
#define A498_DIR 11
#define A498_STEP 10
  pinMode(SW_IN, INPUT);
  pinMode(SW_OUT, INPUT);

  pinMode(A498_ENABLE, OUTPUT);
  pinMode(A498_DIR, OUTPUT);
  pinMode(A498_STEP, OUTPUT);

  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Presione P para iniciar simulación");
  contador = 0;

  while(Serial.read() != 'P');

  Serial.println("Busco el sensor de sujección...");
  digitalWrite(A498_DIR, HIGH);
  while(digitalRead(SW_IN)==LOW){
    digitalWrite(A498_STEP, HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite(A498_STEP, LOW);
    delay(1);
  }
  Serial.println("Busco el sensor de no sujección...");
  digitalWrite(A498_DIR, LOW);
  while(digitalRead(SW_OUT)==LOW){
    digitalWrite(A498_STEP, HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite(A498_STEP, LOW);
    delay(1);
    contador++;
  }
  Serial.print("Stepper_callb = ");
  Serial.println(contador);
  Serial.println("Posición del motor actual: 0");
  pos_actual = 0;
  primera_vez = 1;
  enviar_mensajes = 0;
}

String str;

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(primera_vez==1 || enviar_mensajes==1){
    Serial.print("Ingrese una nueva posición: [0 : ");
    Serial.print(contador);
    Serial.println("]");
    primera_vez = 0;
  }
  
  if(Serial.available()>0){
    str = Serial.readStringUntil('\n');
    nueva_pos = str.toInt();
  }
  i = 0;
  if(nueva_pos >= pos_actual){
    digitalWrite(A498_DIR, HIGH);
    repet = nueva_pos - pos_actual;
    while(i < repet){
    digitalWrite(A498_STEP, HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite(A498_STEP, LOW);
    delay(1);
    i++;
    }
  }
  else{
    digitalWrite(A498_DIR, LOW);
    repet = pos_actual - nueva_pos;
    while(i < repet){
    digitalWrite(A498_STEP, HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite(A498_STEP, LOW);
    delay(1);
    i++;  
    }
  }
  enviar_mensajes = 0;
  if(pos_actual != nueva_pos){
    pos_actual = nueva_pos;
  Serial.print("Posición motor de pasos actual: ");
  Serial.println(pos_actual);
  enviar_mensajes = 1;
  }
  delay(10); // this speeds up the simulation
}