#include <Servo.h>
#include <Keypad.h>
#include <SevSeg.h>

Servo doorServo;
const int doorPin = 12;
const int doorOpenAngle = 90;
const int doorClosedAngle = 0;

const int stepPin = 3;
const int dirPin = 4;

SevSeg sevseg;
const int numDigits = 4;
int currentFloor = 1;

const byte ROW_NUM    = 4;
const byte COLUMN_NUM = 4;
char keys[ROW_NUM][COLUMN_NUM] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};
byte pin_rows[ROW_NUM] = {11, 10, 9, 8};
byte pin_column[COLUMN_NUM] = {7, 6, 5, 4};
Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), pin_rows, pin_column, ROW_NUM, COLUMN_NUM);

const int callButton1 = 21;
const int callButton2 = 20;
const int callButton3 = 19;



void setup() {
  // Инициализация сервопривода
  doorServo.attach(doorPin);
  doorServo.write(doorClosedAngle);

  // Инициализация шагового двигателя
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);

  // Инициализация семисегментного индикатора
  byte numDigits = 1;
  byte segmentPins[] = {25, 23, 53, 51, 49, 27, 29};
  sevseg.begin(COMMON_ANODE, numDigits, segmentPins);
  sevseg.setBrightness(90);

  // Инициализация кнопок вызова
  pinMode(callButton1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(callButton2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(callButton3, INPUT_PULLUP);
}



void loop() {
  // Обработка нажатий кнопок вызова
  if (digitalRead(callButton1) == LOW) {
    currentFloor = 1;
    moveElevator();
  } else if (digitalRead(callButton2) == LOW) {
    currentFloor = 2;
    moveElevator();
  } else if (digitalRead(callButton3) == LOW) {
    currentFloor = 3;
    moveElevator();
  }

  // Обработка ввода с клавиатуры
  char key = keypad.getKey();
  if (key) {
    if (key == '1') {
      currentFloor = 1;
      moveElevator();
    } else if (key == '2') {
      currentFloor = 2;
      moveElevator();
    } else if (key == '3') {
      currentFloor = 3;
      moveElevator();
    }
  }

  // Обновление отображения на семисегментном индикаторе
  sevseg.setNumber(currentFloor);
  sevseg.refreshDisplay();
}

void moveElevator() {
  // Открытие дверей
  doorServo.write(doorOpenAngle);
  delay(5000); // Ожидание 5 секунд

  // Закрытие дверей
  doorServo.write(doorClosedAngle);

  // Перемещение лифта
  if (currentFloor == 1) {
    digitalWrite(dirPin, LOW);
    for (int i = 0; i < 2048; i++) {
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(1000);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(1000);
    }
  } else if (currentFloor == 2) {
    digitalWrite(dirPin, HIGH);
    for (int i = 0; i < 2048; i++) {
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(1000);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(1000);
    }
  } else if (currentFloor == 3) {
    digitalWrite(dirPin, HIGH);
    for (int i = 0; i < 2048; i++) {
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(1000);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(1000);
    }
  }
}