//Nucleo C031c6

#define stp 3
#define dir 2
#define btn1 5
#define btn2 6
#define POT A2
#define btn3 4
#define btn4 7

bool motorRunning = false; 

void setup() {
  pinMode(stp, OUTPUT);
  pinMode(dir, OUTPUT);

  pinMode(btn1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(btn2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(btn3, INPUT_PULLUP);
  pinMode(btn4, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
  // Обработка управления направлением
  if (digitalRead(btn1) == LOW) {
    digitalWrite(dir, HIGH); // Вперёд
    delay(50);               // Простой debounce
  }
  if (digitalRead(btn2) == LOW) {
    digitalWrite(dir, LOW);  // Назад
    delay(50);
  }

  // Обработка запуска/остановки
  if (digitalRead(btn4) == LOW) {
    motorRunning = true;     // Запуск
    delay(200);
  }
  if (digitalRead(btn3) == LOW) {
    motorRunning = false;    // Остановка
    delay(200);
  }

  // Если двигатель запущен — делаем шаги
  if (motorRunning) {
    digitalWrite(stp, HIGH);

    // Считываем потенциометр: чем больше значение — тем МЕНЬШЕ задержка → БЫСТРЕЕ вращение
    int potValue = analogRead(POT);
    int stepDelay = map(potValue, 0, 1023, 20, 1); // ИНВЕРТИРОВАННЫЙ диапазон: от 20 мс до 1 мс

    // Ограничиваем минимальную задержку, чтобы не было проблем с драйвером/двигателем
    if (stepDelay < 1) stepDelay = 1;

    delay(stepDelay);

    digitalWrite(stp, LOW);
    delay(stepDelay);
  } else {
    delay(10); // Экономим процессор, когда двигатель остановлен
  }
}
 #engine Simulation