// ======= ЛИФТ: Два положения (низ/верх), два мотора =======
// BOOT: переключение положения
// Пины:
//   STEP/DIR лифта -> пины 1 и 2 (оба драйвера сидят на этих же линиях)
//   Нижний концевик -> пин 3

#include <Arduino.h>

// ====================== НАСТРОЙКИ ======================
#define PIN_BOOT          0   // Кнопка BOOT (на плате)
#define LIFT_STEP_PIN     1   // STEP для обоих драйверов
#define LIFT_DIR_PIN      2   // DIR для обоих драйверов
#define LIM_BOTTOM_PIN    3   // Концевик внизу (АКТИВЕН при нажатии)

// Параметры движения
const int STEPS_PER_MM     = 100;          // 100 шагов на мм (примерно как в старом коде)
const int LIFT_SPEED_SPS   = 1500;         // Скорость ~1500 шаг/сек
const int STEP_INTERVAL_US = 1000000 / LIFT_SPEED_SPS;
const int STEP_PULSE_US    = 3;

// Ход лифта
const int  TRAVEL_MM    = 200;             // 20 см
const long TRAVEL_STEPS = (long)TRAVEL_MM * STEPS_PER_MM;

// ====================== ПЕРЕМЕННЫЕ =================
bool buttonPressed        = false;
unsigned long lastButtonPress   = 0;
unsigned long lastStatusPrint   = 0;

long currentPositionSteps = 0;    // 0 = низ (по концевику). Наверху ~ TRAVEL_STEPS

// ====================== ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ =================
bool isBottomActive() {
  // Предполагаем, что концевик тянет к GND, а подтяжка к VCC -> активен при LOW
  return (digitalRead(LIM_BOTTOM_PIN) == LOW);
}

void doStepOnce() {
  digitalWrite(LIFT_STEP_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(STEP_PULSE_US);
  digitalWrite(LIFT_STEP_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(STEP_INTERVAL_US - STEP_PULSE_US);
}

// Подъем строго на TRAVEL_STEPS шагов (20 см) от низа
void moveUpFromBottom() {
  Serial.println("\n=== ДВИЖЕНИЕ ВВЕРХ (20 см) ===");
  Serial.printf("TRAVEL_STEPS = %ld\n", TRAVEL_STEPS);

  // Как в старом коде: вверх было при LOW на DIR
  digitalWrite(LIFT_DIR_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(10);

  for (long i = 0; i < TRAVEL_STEPS; i++) {
    doStepOnce();
    currentPositionSteps++;
  }

  Serial.println("Подъем завершен (предположительно ВЕРХ)");
}

// Опускание до срабатывания нижнего концевика (но не более, чем TRAVEL_STEPS + запас)
void moveDownToBottom() {
  Serial.println("\n=== ДВИЖЕНИЕ ВНИЗ до нижнего концевика ===");

  digitalWrite(LIFT_DIR_PIN, HIGH);  // Вниз
  delayMicroseconds(10);

  long stepsDone = 0;
  long maxSteps  = TRAVEL_STEPS + STEPS_PER_MM * 10; // небольшой запас, чтобы не крутиться бесконечно

  while (!isBottomActive() && stepsDone < maxSteps) {
    doStepOnce();
    stepsDone++;
    if (currentPositionSteps > 0) currentPositionSteps--;
  }

  if (isBottomActive()) {
    Serial.printf("Достигнут нижний концевик за %ld шагов\n", stepsDone);
    currentPositionSteps = 0;
  } else {
    Serial.println("ВНИМАНИЕ: нижний концевик не сработал, остановка по лимиту шагов!");
  }
}

// ====================== SETUP ======================
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(500);

  Serial.println("\n\n=====================================");
  Serial.println("   ЛИФТ: 2 положения (низ/верх)");
  Serial.println("   Два мотора на общих STEP/DIR (1,2)");
  Serial.println("   Нижний концевик на пине 3");
  Serial.println("=====================================\n");

  pinMode(PIN_BOOT,       INPUT_PULLUP);
  pinMode(LIFT_STEP_PIN,  OUTPUT);
  pinMode(LIFT_DIR_PIN,   OUTPUT);
  pinMode(LIM_BOTTOM_PIN, INPUT_PULLUP);

  digitalWrite(LIFT_STEP_PIN, LOW);
  digitalWrite(LIFT_DIR_PIN, LOW);

  // Проверка начального состояния концевика
  Serial.printf("Начальное состояние концевика (низ): %s\n",
                isBottomActive() ? "АКТИВЕН (лифт внизу)" : "неактивен (лифт НЕ внизу)");

  if (isBottomActive()) {
    currentPositionSteps = 0;
  } else {
    // Нет нижнего концевика — считаем, что лифт "примерно наверху"
    currentPositionSteps = TRAVEL_STEPS;
  }

  Serial.println("\nНажмите BOOT для первого движения (вверх или вниз).");
}

// ====================== LOOP ======================
void loop() {
  // -------- Обработка кнопки BOOT с антидребезгом --------
  bool buttonState = (digitalRead(PIN_BOOT) == LOW);  // Нажата при LOW

  if (buttonState && !buttonPressed && (millis() - lastButtonPress > 200)) {
    buttonPressed = true;
    lastButtonPress = millis();

    // ЛОГИКА:
    // Если концевик нажат -> лифт внизу -> едем ВВЕРХ на 20 см
    // Если концевик не нажат -> лифт наверху -> едем ВНИЗ до концевика
    if (isBottomActive()) {
      Serial.println("\n[BOOT] Концевик нажат -> лифт внизу -> едем ВВЕРХ");
      moveUpFromBottom();
    } else {
      Serial.println("\n[BOOT] Концевик не нажат -> лифт наверху -> едем ВНИЗ");
      moveDownToBottom();
    }
  }

  if (!buttonState) {
    buttonPressed = false;
  }

  // -------- Периодический вывод статуса --------
  if (millis() - lastStatusPrint > 1000) {
    lastStatusPrint = millis();

    long posMM = currentPositionSteps / STEPS_PER_MM;
    Serial.printf("Статус: позиция ~%ld мм | концевик=%s\n",
                  posMM,
                  isBottomActive() ? "АКТИВЕН (низ)" : "неактивен");
  }
}