#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>

#define TARGET_FREQ 60      // Frecuencia fundamental en Hz
#define DEAD_TIME_US 2      // Dead-time en microsegundos
#define OVERCURRENT_THRESHOLD 512 // Umbral de sobrecorriente (ajustar según sensor)
#define SPWM_SAMPLES 64     // Número de muestras por ciclo

volatile uint8_t amplitude = 255; // Amplitud máxima por defecto
volatile uint8_t overcurrent = 0;
volatile uint8_t spwm_table[SPWM_SAMPLES]; // Tabla SPWM de 64 muestras

// Genera tabla SPWM de 64 muestras
void generate_spwm_table() {
    for (uint8_t i = 0; i < SPWM_SAMPLES; i++) {
        double angle = 2 * M_PI * i / SPWM_SAMPLES;
        double ref = 127.5 + 127.5 * sin(angle);
        spwm_table[i] = (uint8_t)(ref / 2);
    }
}

// Configuración de temporizadores
void setup_timers() {
    // Timer1 para base de tiempo SPWM (modo CTC)
    TCCR1 = (1 << CTC1) | (1 << CS10); // Prescaler 1, modo CTC
    OCR1C = (F_CPU / (SPWM_SAMPLES * TARGET_FREQ)) - 1; // Valor automático para frecuencia objetivo
    TIMSK |= (1 << OCIE1A); // Habilitar interrupción por comparación

    // Timer0 para salida SPWM (modo Fast PWM)
    TCCR0A = (1 << COM0A1) | (1 << COM0B1) | (1 << WGM01) | (1 << WGM00);
    TCCR0B = (1 << CS00); // Prescaler 1
}

// Interrupción para actualizar valor SPWM
ISR(TIM1_COMPA_vect) {
    static uint8_t index = 0;
    OCR0A = spwm_table[index];
    OCR0B = spwm_table[(index + SPWM_SAMPLES/2) % SPWM_SAMPLES]; // Desfase 180°
    index = (index + 1) % SPWM_SAMPLES;
}

// Configuración de ADC para lectura de amplitud y sobrecorriente
void setup_adc() {
    ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1); // Habilitar ADC, prescaler 64
    ADMUX = (1 << MUX1) | (1 << MUX0); // Canal A3 (PB3) para amplitud
}

// Lectura de ADC con filtro
uint16_t read_adc_filtered(uint8_t channel) {
    ADMUX = (ADMUX & 0xF0) | (channel & 0x0F);
    uint32_t sum = 0;
    for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) {
        ADCSRA |= (1 << ADSC);
        while (ADCSRA & (1 << ADSC));
        sum += ADC;
    }
    return sum / 4;
}

// Manejo de sobrecorriente
void check_overcurrent() {
    static uint8_t counter = 0;
    if (read_adc_filtered(1) > OVERCURRENT_THRESHOLD) { // Canal A1 (PB2)
        counter++;
        if (counter > 3) {
            overcurrent = 1;
            TCCR0A = 0; // Deshabilitar salidas
        }
    } else {
        if (counter > 0) counter--;
        if (overcurrent && counter == 0) {
            overcurrent = 0;
            TCCR0A = (1 << COM0A1) | (1 << COM0B1) | (1 << WGM01) | (1 << WGM00);
        }
    }
}

int main(void) {
    // Configuración inicial
    setup_timers();
    setup_adc();
    generate_spwm_table();
    sei(); // Habilitar interrupciones

    // Configuración de pines
    DDRB = (1 << PB0) | (1 << PB1); // Salidas OC0A y OC0B

    while (1) {
        // Leer amplitud desde A3 (PB3)
        amplitude = read_adc_filtered(3) >> 2;
        // Verificar sobrecorriente
        check_overcurrent();
    }
}