#include <WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>
#include <HTTPClient.h>
#include <DHT.h>
#include <ESP32Servo.h>

// ======= CONFIG WIFI & MQTT (ATENÇÃO: PREENCHA SUAS CREDENCIAIS AQUI) =======
const char* WIFI_SSID = "Wokwi-GUEST"; // <--- MUDAR
const char* WIFI_PASSWORD = ""; // <--- MUDAR

const char* MQTT_BROKER = "broker.hivemq.com";
const int MQTT_PORT = 1883;
const char* MQTT_CLIENTID = "ESP32_RoboServos";
const char* TOPIC_DATA = "robo/sensores"; // Tópico para publicar dados de sensores
const char* TOPIC_SERVOS = "esp32/robo/comando"; // Tópico para receber comandos (o mesmo do joystick)

// ======= CALLMEBOT (Se aplicável) =======
const char* CALLMEBOT_PHONE = "557192533547"; // 55+DDD+número
const char* CALLMEBOT_APIKEY = "8621488";

// ======= PINAGEM =======
#define DHTPIN 15
#define DHTTYPE DHT22
#define PIR_PIN 35      // Sensor de Presença
#define LDR_PIN 32      // Sensor de Luminosidade
#define LED_VERDE 2     // LED para baixa probabilidade
#define LED_VERMELHO 4  // LED para alta probabilidade
#define SERVO1_PIN 18   // Servo do lado Esquerdo
#define SERVO2_PIN 19   // Servo do lado Direito

// ======= OBJETOS =======
WiFiClient espClient;
PubSubClient mqttClient(espClient);
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
Servo servo1; // Servo Esquerdo
Servo servo2; // Servo Direito

// ======= VARIÁVEIS =======
unsigned long lastPublish = 0;
const unsigned long PUBLISH_INTERVAL = 2000;
const int LDR_THRESHOLD = 1500;

bool alertSent = false;
unsigned long lastCallmebotTime = 0;
const unsigned long CALLMEBOT_COOLDOWN = 5UL * 60UL * 1000UL;

// Define os ângulos para os servos de rotação contínua:
// 90 (Stop), 40 (Forward), 140 (Reverse)
const int SERVO_STOP = 90;
const int SERVO_FWD = 40;  // Ajuste conforme necessário
const int SERVO_REV = 140; // Ajuste conforme necessário

// ======= FUNÇÕES AUXILIARES =======

// Função para enviar alertas via CallMeBot (WhatsApp)
void sendCallmebotAlert(const String &msg) {
  unsigned long now = millis();
  if (now - lastCallmebotTime < CALLMEBOT_COOLDOWN) return;
  if (WiFi.status() != WL_CONNECTED) return;

  HTTPClient http;
  String text = msg;
  text.replace(" ", "%20");
  String url = "https://api.callmebot.com/whatsapp.php?phone=" + String(CALLMEBOT_PHONE) +
               "&text=" + text + "&apikey=" + String(CALLMEBOT_APIKEY);
  http.begin(url);
  http.GET();
  http.end();

  lastCallmebotTime = now;
  alertSent = true;
}

// Função para calcular a probabilidade
int calcularProbabilidade(float tempC, float hum, int ldrVal, bool pres) {
  int prob = 0;
  if (tempC >= 15 && tempC <= 30) prob += 25;
  if (hum >= 40 && hum <= 70) prob += 25;
  if (ldrVal >= LDR_THRESHOLD) prob += 20;
  if (pres) prob += 30;
  return min(prob, 100);
}

// ======= CALLBACK MQTT =======
// Espera comandos textuais: "Frente", "Trás", "Parado", "LIGAR", "DESLIGAR"
void mqttCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  String msg;
  for (unsigned int i = 0; i < length; i++) msg += (char)payload[i];
  Serial.print("Comando recebido: ");
  Serial.println(msg);

  String msgUpper = msg;
  msgUpper.toUpperCase();

  if (msgUpper.indexOf("PARADO") != -1 || msgUpper.indexOf("DESLIGAR") != -1) {
    servo1.write(SERVO_STOP);
    servo2.write(SERVO_STOP);
    Serial.println("Robô PARADO/DESLIGADO.");
  }
  else if (msgUpper.indexOf("LIGAR") != -1) {
    Serial.println("Robô LIGADO.");
  }
  else if (msgUpper.indexOf("FRENTE") != -1) {
    servo1.write(SERVO_FWD);
    servo2.write(SERVO_REV);
    Serial.println("Movendo para FRENTE.");
  }
  else if (msgUpper.indexOf("TRAS") != -1 || msgUpper.indexOf("TRÁS") != -1) {
    servo1.write(SERVO_REV);
    servo2.write(SERVO_FWD);
    Serial.println("Movendo para TRÁS.");
  }
  else if (msgUpper.indexOf("ESQUERDA") != -1) {
    servo1.write(SERVO_STOP);
    servo2.write(SERVO_REV);
    Serial.println("Movendo para ESQUERDA.");
  }
  else if (msgUpper.indexOf("DIREITA") != -1) {
    servo1.write(SERVO_FWD);
    servo2.write(SERVO_STOP);
    Serial.println("Movendo para DIREITA.");
  }
}

// Reconexão MQTT
void reconnectMQTT() {
  while (!mqttClient.connected()) {
    Serial.print("Conectando ao MQTT...");
    if (mqttClient.connect(MQTT_CLIENTID)) {
      Serial.println("Conectado!");
      mqttClient.subscribe(TOPIC_SERVOS);
    } else {
      Serial.print("Falhou rc=");
      Serial.println(mqttClient.state());
      delay(2000);
    }
  }
}

// ======= SETUP =======
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(LED_VERDE, OUTPUT);
  pinMode(LED_VERMELHO, OUTPUT);
  pinMode(PIR_PIN, INPUT);

  dht.begin();
  servo1.attach(SERVO1_PIN);
  servo2.attach(SERVO2_PIN);
  servo1.write(SERVO_STOP);
  servo2.write(SERVO_STOP);

  WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD);
  Serial.print("Conectando WiFi");
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500); Serial.print(".");
  }
  Serial.println("\nWiFi conectado!");
  Serial.println(WiFi.localIP());

  mqttClient.setServer(MQTT_BROKER, MQTT_PORT);
  mqttClient.setCallback(mqttCallback);
}

// ======= LOOP =======
void loop() {
  if (!mqttClient.connected()) reconnectMQTT();
  mqttClient.loop();

  unsigned long now = millis();
  if (now - lastPublish >= PUBLISH_INTERVAL) {
    lastPublish = now;

    float tempC = dht.readTemperature();
    float hum = dht.readHumidity();
    bool pres = digitalRead(PIR_PIN);
    int ldrVal = analogRead(LDR_PIN);

    if (isnan(tempC) || isnan(hum)) {
      Serial.println("Falha leitura DHT!");
      tempC = hum = -1;
    }

    int prob = calcularProbabilidade(tempC, hum, ldrVal, pres);

    if (prob > 75) {
      digitalWrite(LED_VERDE, LOW);
      digitalWrite(LED_VERMELHO, HIGH);
      if (!alertSent)
        sendCallmebotAlert("Alerta! Alta probabilidade de vida detectada!");
    } else {
      digitalWrite(LED_VERDE, HIGH);
      digitalWrite(LED_VERMELHO, LOW);
      alertSent = false;
    }

    String payload = "{";
    payload += String("\"temp\":") + String(tempC, 1) + ",";
    payload += String("\"umid\":") + String(hum, 1) + ",";
    payload += String("\"luz\":") + String(ldrVal) + ",";
    payload += String("\"presenca\":") + String(pres ? 1 : 0) + ",";
    payload += String("\"prob\":") + String(prob);
    payload += "}";

    mqttClient.publish(TOPIC_DATA, payload.c_str());
    Serial.println("Publicado: " + payload);
  }
}