#include <dht.h>

#define DHT22_PIN 5
#define POT_PIN A0
#define OUTPUT_PIN 9

dht DHT;

// PID
double setpoint;       // Temperatura deseada
double input;          // Temperatura medida
double output;         // Salida PWM

double kP = 2.0;       // Ajustar según tu sistema
double kI = 0.1;
double kD = 0.05;

double previousError = 0;
double integral = 0;

// Variables para suavizado
const int N_TEMP = 5;       // Número de lecturas para promedio
double tempBuffer[N_TEMP] = {0};
int tempIndex = 0;

const int N_POT = 5;        // Número de lecturas para suavizar potenciómetro
double potBuffer[N_POT] = {0};
int potIndex = 0;

// Función para mapear flotantes
double mapFloat(double x, double in_min, double in_max, double out_min, double out_max) {
  return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}

// Función para calcular promedio de un buffer
double promedio(double *buffer, int N) {
  double suma = 0;
  for (int i = 0; i < N; i++) suma += buffer[i];
  return suma / N;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(OUTPUT_PIN, OUTPUT);
  Serial.println("=== PID optimizado con suavizado ===");
}

void loop() {
  // --- Lectura de temperatura ---
  int chk = DHT.read22(DHT22_PIN);
  if (chk == DHTLIB_OK) {
    tempBuffer[tempIndex] = DHT.temperature;
    tempIndex = (tempIndex + 1) % N_TEMP;
    input = promedio(tempBuffer, N_TEMP); // Promedio para suavizado
  } else {
    Serial.println("Error al leer DHT22");
  }

  // --- Lectura del potenciómetro ---
  potBuffer[potIndex] = analogRead(POT_PIN);
  potIndex = (potIndex + 1) % N_POT;
  double potProm = promedio(potBuffer, N_POT);
  setpoint = mapFloat(potProm, 0, 1023, -40.0, 80.0);

  // --- Cálculo PID ---
  double error = setpoint - input;
  integral += error;
  integral = constrain(integral, -100, 100); // Anti-windup
  double derivative = error - previousError;
  output = kP*error + kI*integral + kD*derivative;
  output = constrain(output, 0, 255);

  // --- Aplicar salida PWM ---
  analogWrite(OUTPUT_PIN, output);
  previousError = error;

  // --- Información serial ---
  Serial.print("Temp: "); Serial.print(input);
  Serial.print(" °C | Setpoint: "); Serial.print(setpoint);
  Serial.print(" °C | PWM: "); Serial.println(output);

  delay(500); // Actualiza cada 500 ms
}