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 FileName:     main.c
 Dependencies: Veja a secao de includes
 Processor:    Raspberry Pico
 Compiler:     SDK 1.5.1
 Company:      FATEC Santo Andre
 Author:       Prof. Edson Kitani
 Date:         17/04/2025
 Software License Agreement: Somente para fins didativos
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 File Description: Controla Saídas Digitais e PWM  - Já com Multicore
 *  
 Change History:
 1.0   12/09/2025  Versao inicial

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#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/adc.h"
#include <string.h>
#include <assert.h>
#include <ctype.h>
#include "pico/bootrom.h"
#include "ssd1306.h"
#include "hardware/timer.h"
#include "pico/time.h" 
#include "hardware/irq.h"
//#include "pico/multicore.h" 
//#include "pcf8574.h"
#include "hardware/pwm.h"
#include "hardware/clocks.h"
#include "hardware/gpio.h"
#include "pwm_fatec.h"

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// Definicoes do Projeto
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#define IN_74LS245 15 //Configura o SN74LS245 como entrada B->A.
#define botao_B1   22   //GPIO22.
#define sensor_H1  4   //Sensor Hall 1.

#define CONSTANTE_VELOCIDADE 2713079416 //2*pi*r
#define NUM_DENTES 50
//==================================================================
// Protótipos das Funções

//static void core1_entry(void);

//===================================================================
// Variáveis Globais


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// Buffer de RAM de tela

uint8_t display_buffer[128 * SSD1306_HEIGHT / 8] = {0};
volatile int32_t time=0;
volatile uint32_t time_i=0;
volatile uint32_t time_f=0;
volatile uint8_t contagem=0;
volatile uint8_t medida_pronta=0;

int64_t velocidade_roda_ant = 0;
int64_t velocidade_roda_atual = 0;

int64_t aceleracao_roda_ant=0;
int64_t aceleracao_roda_atual=0;

void gpio_callback(uint gpio);

//===============================================================================================
void main(void)
{
    uint64_t rps=0;
    gpio_init(2);
    gpio_set_dir(2, GPIO_OUT);


    gpio_init(IN_74LS245);
    gpio_set_dir(IN_74LS245, GPIO_OUT);
    gpio_put(IN_74LS245, 0);

// Configura o pino 22 do botão B1 para função inicial de Boot
    gpio_init(botao_B1);
    gpio_set_dir(botao_B1, GPIO_IN);

    bool boot = gpio_get(botao_B1);
    if(boot == 0) {reset_usb_boot(0, 0);}

    gpio_init(sensor_H1);
    gpio_set_dir(sensor_H1, GPIO_IN);
    gpio_set_irq_enabled_with_callback(sensor_H1, GPIO_IRQ_EDGE_FALL, true, (gpio_irq_callback_t)&gpio_callback);

// Inicializa a UART com baud rate de 115200 e Sensor Ultrassom

    stdio_init_all();    
   
// Inicializa a interface I2C e o display
    //SSD1306_init();
    
// Limpa o buffer
    //ssd1306_clear_buffer(display_buffer);
    //ssd1306_send_data(display_buffer, 128 * SSD1306_HEIGHT / 8);
    //sleep_ms(2000);

// Escreve texto no buffer
    //ssd1306_write_text(display_buffer, 0, 24, "PWM=            ");
    //ssd1306_send_data(display_buffer, 128 * SSD1306_HEIGHT / 8);

// Ativa o Core 1 para cuidar do temporizador e das interrupções associadas
    //multicore_launch_core1(core1_entry);

    sleep_ms(2000);


    while (true) 
    {
        gpio_put(2, 1);
        sleep_ms(50);
        printf("tempo 1 = %d us\n" ,time_i);
        printf("tempo 2 = %d us\n",time_f);
        printf("Medida Pronta = %d \n",medida_pronta);
        rps=10;
        if(medida_pronta)
        {
        printf("intervalo de tempo = %d us \n",time);
        printf("intervalo de tempo = %d us \n",time_f-time_i);  
        printf("intervalo de tempo = %d us \n",time_f+~time_i+1);
        if(time)
        {
        rps=1000000;
        velocidade_roda_atual = rps;
        }
        }
        printf("Rotação de roda = %d rps\n",rps);
        printf("Velocidade de roda = %d Vroda\n",velocidade_roda_atual);
    }
}


void gpio_callback(uint gpio)
{
  if(gpio==sensor_H1)
  {
    if(contagem==0)
    {
      time_i=time_us_32();
      contagem=1;
      medida_pronta=0;
    }
    else
    {
      time_f=time_us_32();
      contagem=0;
      time=time_f-time_i;
      medida_pronta=1;
    }
  }
}