#include <AccelStepper.h>

// Tipo di motore: 1 = DRIVER (usato per step/dir come A4988)
#define MOTOR_INTERFACE_TYPE 1

// Pin collegati a STEP e DIR
#define STEP_PIN 12
#define DIR_PIN 13

// Creazione oggetto motore
AccelStepper stepper(MOTOR_INTERFACE_TYPE, STEP_PIN, DIR_PIN);

//Lo stepper nema 17 di default ha 1.8 gradi a step, quindi un giro completo sono 200 step
/*
The motor also supports half-stepping (0.9 degrees per step / 400 steps per revolution).
You can even use smaller microsteps (e.g. 1/4 or 1/8 step),
but the simulated motor only displays the angle in half-step resolution.
*/
float posizione_step=200/2;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Impostazioni del motore
  stepper.setMaxSpeed(5000);      // passi al secondo
  stepper.setAcceleration(500);   // passi al secondo^2
}

void loop() {
  // Imposta la posizione target (in passi)
  stepper.moveTo(posizione_step);   // ad esempio, muovi avanti di 2000 passi

  // Muove il motore verso la posizione target
  if (stepper.distanceToGo() != 0) {
    
    stepper.run(); // chiama spesso per far muovere il motore
  } else {
    Serial.println("Invertiamo");
    // Quando arriva a destinazione, inverti la direzione
    posizione_step=-posizione_step;
    stepper.moveTo(posizione_step);
  }

}