#include <AccelStepper.h>

// Tipo di motore: 1 = DRIVER (usato per step/dir come A4988)
#define MOTOR_INTERFACE_TYPE 1

// Pin collegati a STEP e DIR
#define STEP_PIN 12
#define DIR_PIN 13

// Creazione oggetto motore
AccelStepper stepper(MOTOR_INTERFACE_TYPE, STEP_PIN, DIR_PIN);

unsigned long lastPrint = 0;
unsigned long tempo_sequenza = 0;

//Lo stepper nema 17 di default ha 1.8 gradi a step, quindi un giro completo sono 200 step
/*
The motor also supports half-stepping (0.9 degrees per step / 400 steps per revolution).
You can even use smaller microsteps (e.g. 1/4 or 1/8 step),
but the simulated motor only displays the angle in half-step resolution.
*/
float giroCompleto=200;
float numeroGiri=1;
float posizioneDest=giroCompleto*numeroGiri;
int rotazione=1;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // impostazioni di esempio (regola in base al tuo motore e applicazione)
  stepper.setMaxSpeed(800);      // passi/sec (sperimenta: non troppo alto) Ho provato 2048 e non ce la fa
  stepper.setAcceleration(20000.0);  // passi/sec^2

  //setSpeed si usa se non si usa l'accelerazione, quindi con runSpeed()
  //stepper.setSpeed(4000); 

  // posizione iniziale e destinazione
  stepper.setCurrentPosition(0);
  stepper.moveTo(posizioneDest); // esempio: muovi ~un giro (vedi nota sotto)
}

void loop() {
  // chiama run() frequentemente per far procedere il motore
  
  //Con run() tiene in conto dellaccelerazione
  stepper.run();
  
  //Con runSpeed() non tiene in conto dell'accelerazione
  //stepper.runSpeed();

  // quando arriva, inverti la destinazione (oscillazione avanti/indietro)
  if (stepper.distanceToGo() == 0) {
    //stepper.disableOutputs();   // rilascia le bobine
    //delay(200);
    
    posizioneDest=(posizioneDest-giroCompleto*numeroGiri*rotazione);
    rotazione=-rotazione;
    Serial.println("**** Invertiamo il moto ***");
    stepper.moveTo(posizioneDest);
    delay(10);

    tempo_sequenza=millis()-tempo_sequenza;
    Serial.println("MilliSecondi per fare la sequenza: " + String(tempo_sequenza));
    tempo_sequenza=millis();

  }

  // stampa posizione ogni 200 ms (evita di stampare ogni ciclo)
  if (millis() - lastPrint >= 200) {
    lastPrint = millis();
    Serial.print("Pos: ");
    Serial.print(stepper.currentPosition());
    Serial.print("  DistToGo: ");
    Serial.println(stepper.distanceToGo());
  }
}