# main.py
from machine import Pin, I2C, PWM, time_pulse_us
from time import sleep, sleep_us
from pico_i2c_lcd import I2cLcd

# ---------- 설정 ----------
TRIG_PIN = 17
ECHO_PIN = 16
I2C_SDA = 0
I2C_SCL = 1
BUZZER_PIN = 13
THRESH_CM = 30.0       # 경고 기준 거리 (cm)
MEASURE_INTERVAL = 0.8 # 초 단위 측정 간격
BUZZER_FREQ = 2000     # 경고음 기본 주파수(Hz)
BUZZER_DUTY = 32768    # 50% duty (0..65535)
# --------------------------

# 하드웨어 초기화
trigger = Pin(TRIG_PIN, Pin.OUT)
echo = Pin(ECHO_PIN, Pin.IN)

i2c = I2C(0, sda=Pin(I2C_SDA), scl=Pin(I2C_SCL), freq=100000)
# I2C 장치가 붙어있지 않으면 에러가 나므로 간단 체크
addrs = i2c.scan()
if not addrs:
    raise RuntimeError("I2C 장치(예: LCD)를 찾을 수 없습니다. 배선 확인하세요.")
I2C_ADDR = addrs[0]
lcd = I2cLcd(i2c, I2C_ADDR, 2, 16)

buzzer = PWM(Pin(BUZZER_PIN))
buzzer.duty_u16(0)  # 초기 무음

# 보조: 내장 LED (선택)
led_onboard = Pin("LED", Pin.OUT)
led_onboard.value(0)

def measure_distance_cm():
    # 초음파 트리거 신호
    trigger.low()
    sleep_us(2)
    trigger.high()
    sleep_us(10)
    trigger.low()
    try:
        # echo가 HIGH로 머문 시간(마이크로초)
        pulse = time_pulse_us(echo, 1, 300000)  # 타임아웃 0.3s
        # 음속 약 343 m/s -> 0.0343 cm/us, 왕복이므로 /2
        distance = (pulse * 0.0343) / 2
        return distance
    except OSError:
        # 타임아웃 등 에러 발생시 아주 먼 거리로 처리
        return None

def alarm_on():
    # 부저 켜기 (연속음)
    buzzer.freq(BUZZER_FREQ)
    buzzer.duty_u16(BUZZER_DUTY)
    led_onboard.value(1)

def alarm_off():
    buzzer.duty_u16(0)
    led_onboard.value(0)

# 메인 루프
lcd.clear()
lcd.move_to(0,0)
lcd.putstr("Distance Monitor")
sleep(1)

while True:
    dist = measure_distance_cm()
    lcd.clear()
    lcd.move_to(0,0)
    if dist is None:
        lcd.putstr("Distance: --.- cm")
        lcd.move_to(0,1)
        lcd.putstr("Status: no echo")
        alarm_off()
    else:
        lcd.putstr("Distance:")
        lcd.move_to(11,0)
        lcd.putstr("{:5.1f}cm".format(dist))
        lcd.move_to(0,1)
        if dist <= THRESH_CM:
            lcd.putstr("Status: ALERT!      ")
            alarm_on()
        else:
            lcd.putstr("Status: Normal     ")
            alarm_off()

    # 시리얼에도 출력 (디버그용)
    if dist is None:
        print("거리 측정 실패(타임아웃)")
    else:
        print("Distance: {:.1f} cm".format(dist))

    sleep(MEASURE_INTERVAL)