// --- Pines ---
#define TRG PA10      // D2
#define ECHO PB3      // D3

// Tiempo entre medidas
#define TIEMPO_MEDIDA 500   // ms

// Variables
unsigned long distancia_cm;
unsigned long t_inicio, duracion;
unsigned long t_prev = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);    
  pinMode(TRG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);

  digitalWrite(TRG, LOW);

  Serial.println("Hola.! Arranque del programa.");
}

void loop() {
  if (millis() - t_prev >= TIEMPO_MEDIDA) {
    t_prev = millis();

    // --------- Envío del pulso Trigger ----------
    digitalWrite(TRG, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(TRG, LOW);

    // --------- Espera a que ECHO suba ----------
    while (digitalRead(ECHO) == LOW);

    t_inicio = micros();

    // --------- Espera a que ECHO baje ----------
    while (digitalRead(ECHO) == HIGH);

    duracion = micros() - t_inicio;

    // Conversión a cm
    distancia_cm = duracion / 58;

    // --------- Envío por Serial1 ----------
    Serial.print("La distancia es: ");
    Serial.print(distancia_cm);
    Serial.println(" cm");
  }
}