#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"

// -------- PINOS DO MOTOR --------
#define COIL_A 14   // A+
#define COIL_B 13   // B+
#define COIL_C 12   // A-
#define COIL_D 11   // B-

// -------- PINOS DOS BOTÕES --------
#define BTN1 16   // horário
#define BTN2 17   // anti-horário

// -------- PINOS DAS CHAVES --------
#define CH1 4
#define CH2 5
#define CH3 6

// -------- MATRIZES DOS MODOS --------

// MONOFÁSICO (4 passos)
bool mono[4][4] = {
    {1,0,0,0}, // A+
    {0,1,0,0}, // B+
    {0,0,1,0}, // A-
    {0,0,0,1}  // B-
};

// BIFÁSICO (4 passos)
bool bi[4][4] = {
    {1,1,0,0}, // A+ B+
    {0,1,1,0}, // B+ A-
    {0,0,1,1}, // A- B-
    {1,0,0,1}  // B- A+
};

// SEMI-PASSO (8 passos)
bool semi[8][4] = {
    {1,0,0,0}, // A+
    {1,1,0,0}, // A+ B+
    {0,1,0,0}, // B+
    {0,1,1,0}, // B+ A-
    {0,0,1,0}, // A-
    {0,0,1,1}, // A- B-
    {0,0,0,1}, // B-
    {1,0,0,1}  // B- A+
};

// Vetor dos pinos
uint8_t coils[4] = {COIL_A, COIL_B, COIL_C, COIL_D};

int main() {
    stdio_init_all();

    // Inicializa as bobinas
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        gpio_init(coils[i]);
        gpio_set_dir(coils[i], GPIO_OUT);
    }

    // Inicializa botões
    gpio_init(BTN1); gpio_set_dir(BTN1, GPIO_IN); gpio_pull_up(BTN1);
    gpio_init(BTN2); gpio_set_dir(BTN2, GPIO_IN); gpio_pull_up(BTN2);

    // Inicializa chaves
    gpio_init(CH1); gpio_set_dir(CH1, GPIO_IN); gpio_pull_up(CH1);
    gpio_init(CH2); gpio_set_dir(CH2, GPIO_IN); gpio_pull_up(CH2);
    gpio_init(CH3); gpio_set_dir(CH3, GPIO_IN); gpio_pull_up(CH3);

    int passo = 0;

    while (true) {

        // Leitura das chaves (inversão por causa do pull-up)
        bool S1 = !gpio_get(CH1);
        bool S2 = !gpio_get(CH2);
        bool S3 = !gpio_get(CH3);

        // Leitura dos botões (inversão por causa do pull-up)
        bool horario   = !gpio_get(BTN1);
        bool antihorario = !gpio_get(BTN2);

        // -------- DETERMINA MODO PELO COMBINADO --------
        int modo = 0;
        int total_passos = 4;

        if (S3==0 && S2==0 && S1==1) {
            modo = 1;  // monofásico
            total_passos = 4;
        }
        else if (S3==0 && S2==1 && S1==0) {
            modo = 2;  // bifásico
            total_passos = 4;
        }
        else if (S3==1 && S2==0 && S1==0) {
            modo = 3;  // semi-passo
            total_passos = 8;
        }
        else {
            // modo inválido → motor desligado
            for (int i = 0; i < 4; i++)
                gpio_put(coils[i], 0);
            continue;
        }

        // -------- CONTROLE DO SENTIDO --------
        if (horario && !antihorario) {
            passo++;
        }
        else if (antihorario && !horario) {
            passo--;
        }
        else {
            // Nenhum botão OU os dois pressionados → motor parado
            for (int i=0; i<4; i++)
                gpio_put(coils[i], 0);
            sleep_ms(5);
            continue;
        }

        // Loop circular (ring buffer)
        if (passo >= total_passos) passo = 0;
        if (passo < 0) passo = total_passos - 1;

        // -------- ESCREVE O PASSO NO MOTOR --------
        for (int i = 0; i < 4; i++) {
            if (modo == 1) gpio_put(coils[i], mono[passo][i]);
            else if (modo == 2) gpio_put(coils[i], bi[passo][i]);
            else if (modo == 3) gpio_put(coils[i], semi[passo][i]);
        }

        sleep_ms(4); // velocidade do motor
    }
}