#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu; // Crear objeto del sensor

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();

  Serial.println("Inicializando MPU6050...");
  mpu.initialize();

  // Verificar conexión
  if (mpu.testConnection()) {
    Serial.println("MPU6050 conectado correctamente.\n");
  } else {
    Serial.println("Error: No se detecta el MPU6050.");
    while (1); // Detiene ejecución
  }

  // Encabezado de columnas
  Serial.println("AcX\tAcY\tAcZ\tTemp\tGyX\tGyY\tGyZ");
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;  // Acelerómetro
  int16_t gx, gy, gz;  // Giroscopio
  int16_t tempRaw;     // Temperatura cruda

  // Leer datos del sensor
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // Leer temperatura
  tempRaw = mpu.getTemperature();
  float tempC = (tempRaw / 340.0) + 36.53;

  // Mostrar los datos en el orden de la planilla
  Serial.print(ax / 16384.0, 3); Serial.print("\t");
  Serial.print(ay / 16384.0, 3); Serial.print("\t");
  Serial.print(az / 16384.0, 3); Serial.print("\t");
  Serial.print(tempC, 2);          Serial.print("\t");
  Serial.print(gx / 131.0, 2);     Serial.print("\t");
  Serial.print(gy / 131.0, 2);     Serial.print("\t");
  Serial.println(gz / 131.0, 2);

  delay(500); // Esperar med
}