#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include "hardware/i2c.h"
#include "pico_i2c_lcd.h"

#define sm_0 14
#define sm_1 13
#define sm_2 12
#define sm_3 11

#define btn_1 19 // horário
#define btn_2 27 // anti-horário

#define I2C_PORT i2c0
#define I2C_SDA 20
#define I2C_SCL 21

// Ajuste da ordem das bobinas — ESSENCIAL
uint8_t sm_pin[4] = { sm_1, sm_0, sm_3, sm_2 };

// Sequência monofásica
bool sm_monofasico[4][4] = {{1, 0, 0, 0},{0, 1, 0, 0},{0, 0, 1, 0},{0, 0, 0, 1}};

int main() {
  stdio_init_all();
  // LCD
  i2c_init(I2C_PORT, 100 * 1000);
  gpio_set_function(I2C_SDA, GPIO_FUNC_I2C);
  gpio_set_function(I2C_SCL, GPIO_FUNC_I2C);
  gpio_pull_up(I2C_SDA);
  gpio_pull_up(I2C_SCL);
  lcd_init(I2C_PORT, 0x27, 16, 2);
  lcd_clear();
  lcd_set_cursor(0, 0);
  lcd_printf("Stepper Motor");
  // Inicializa pinos do motor
  for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) {
    gpio_init(sm_pin[i]);
    gpio_set_dir(sm_pin[i], GPIO_OUT);
    gpio_put(sm_pin[i], 0);
  }
  // Inicializa botões
  gpio_init(btn_1);
  gpio_set_dir(btn_1, GPIO_IN);
  gpio_pull_up(btn_1);

  gpio_init(btn_2);
  gpio_set_dir(btn_2, GPIO_IN);
  gpio_pull_up(btn_2);

  while (true) {

    bool valor_btn_1 = !gpio_get(btn_1);
    bool valor_btn_2 = !gpio_get(btn_2);

    if (valor_btn_1 && !valor_btn_2) {
      // SENTIDO HORÁRIO
      for (uint8_t step = 0; step < 4; step++) {
        for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) {
          // LCD mostra o step
          lcd_set_cursor(0, 1);
          lcd_printf("Step: %d Hor.", step);
          gpio_put(sm_pin[i], sm_monofasico[step][i]);
        }
        sleep_ms(80);
      }
    }

    else if (valor_btn_2 && !valor_btn_1) {
      // SENTIDO ANTI-HORÁRIO
      for (int8_t step = 3; step >= 0; step--) {
        // LCD mostra o step
        lcd_set_cursor(0, 1);
        lcd_printf("Step: %d Anti.", step);
        for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) {
          gpio_put(sm_pin[i], sm_monofasico[step][i]);
        }
        sleep_ms(80);
      }
    }

    else {
      // Nenhum botão – desliga bobinas
      for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) {
        gpio_put(sm_pin[i], 0);
      }
    }
  }
}