#include <AccelStepper.h>

// määritetään askelmoottorin ohjaimen pinnit 9 askellus, 8 suunta
AccelStepper stepper1(AccelStepper::DRIVER, 9, 8);

// määritetään painikkeiden pinnit arduinolle
#define PAALLENAPPI_PIN 4
#define YLARAJA_PIN 3
#define ALARAJA_PIN 2
#define HIDASTUS_PIN 5

// määritetään nopeus säädön potikka analogia pinni
#define SPEED_PIN A0

// määritetään maksimi ja minimi askelnopeus sekuntia kohden (skaalaa potikan tähän väliin)
#define MAX_SPEED 30000
#define MIN_SPEED 100

#define DELAY_POT_PIN A1  // Pot Wiper on Pin A1
#define MIN_DELAY 1000    // 1 second min delay
#define MAX_DELAY 10000   // 10 seconds max delay

bool hidastus;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  // säädetään askelmoottorin maximi pyörimisnopeus
  stepper1.setMaxSpeed(30000.0);
  hidastus = false;

  // Asetetaan antureiden ja painonapin nappityyppi. input_pullupit tarkoittaa, että käytössä ylösvetovastuksilla toteutettu toiminta
  pinMode(PAALLENAPPI_PIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(YLARAJA_PIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(ALARAJA_PIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PAALLENAPPI_PIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(HIDASTUS_PIN, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
  static float current_speed = 0.0;       // Holds current motor speed in steps/second
  static float old_speed = 0.0;
  static int analog_read_counter = 1000;  // Counts down to 0 to fire analog read
  static char sign = 0;                   // Holds -1, 1 or 0 to turn the motor on/off and control direction
  static int analog_value = 0;            // Holds raw analog value.

  // 1 kelkka liikkuu ylöspäin
  // -1 kelkka liikkuu alaspäin
  // 0 kelkka pysähtyy

  // jos anturi tai painonappi on aktiivinen, seuraava merkki kirjoitetaan ohjelmaan(sign) päällenappi pin4, yläraja pin3, alaraja pin2, valianturi/hidastus pin5
  if ((digitalRead(PAALLENAPPI_PIN) == 0) && (digitalRead(YLARAJA_PIN) == 0)) {
    sign = -1;
    Serial.println("Starting Process");
  }

  if ((sign == 0) && (digitalRead(PAALLENAPPI_PIN) == 1) && (digitalRead(YLARAJA_PIN) == 1)) {
    sign = 1;
    Serial.println("Going Up");
  }

  if ((sign == 1) && (digitalRead(YLARAJA_PIN) == 0)) {
    sign = 0;
    Serial.println("Top Reached");
  }

  if (((digitalRead(ALARAJA_PIN) == 0)) && (sign != 1)) {
    sign = 1;
    int thePot = analogRead(DELAY_POT_PIN);
    int theDelay = map(thePot, 0, 1023, MIN_DELAY, MAX_DELAY);
    Serial.print("Dip Delay Start: ");
    Serial.println(theDelay);
    delay(theDelay);
    Serial.println("Dip Delay End");
  }

  if (!hidastus && (digitalRead(HIDASTUS_PIN) == 0) && (sign == -1)) {
    Serial.println("Slowly");
    hidastus = true;
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
  }

  if (hidastus && (digitalRead(HIDASTUS_PIN) == 0) && (sign == 1)) {
    Serial.println("Normal Speed");
    hidastus = false;
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
  }


  if (hidastus) {
    // potikkaa(nopeutta luetaan silloin tällöin (koska se ottaa ohjelmassa pitkän ajan
    // eikä sitä haluta tehdä koko ajan pääsilmukassa)
    analog_value = analogRead(SPEED_PIN);
    //  skaalataan potikan arvo minimistä maksiminopeuteen
    current_speed = sign * (((analog_value / 1023.0) * (MAX_SPEED - MIN_SPEED)) + MIN_SPEED);
  } else {
    current_speed = sign * (((1) * (MAX_SPEED - MIN_SPEED)) + MIN_SPEED);
  }
  if (old_speed != current_speed) {
    old_speed = current_speed;
    Serial.print("Current Speed: ");
    Serial.println(current_speed);
    stepper1.setSpeed(current_speed);
  }

  // päivitetään askelmoottorin nopeus uuteen arvoon
  // tämä ajaa askelmoottoria vakionopeudella
  stepper1.runSpeed();
}