#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Keypad.h>

#define CLK 2
#define DT 3
#define STEP_PIN 11
#define DIR_PIN 8

#define JOG_ESQ 14
#define JOG_DIR 15
#define SELECTOR_DIR 16

// Botão RESET
#define RESET_BTN 17

#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64

Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, -1);

volatile long encoderPulses = 0;
volatile int lastCLKstate;
unsigned long startTime;

const int pulsesPerRevolution = 20;
const int stepsPerPulseBase = 160;

long lastDisplayedPulses = 0;
float espessuraDoFio = 1.00;
float passosPorPulso = 160 * 1.00;

const byte ROWS = 4;
const byte COLS = 4;

char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};

byte rowPins[ROWS] = {4, 5, 6, 7};
byte colPins[COLS] = {9, 10, 12, 13};

Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

bool modoEdicao = false;
char bufferEdicao[4];
byte indexEdicao = 0;

// Controle do reset
unsigned long resetPressStart = 0;
bool resetTriggered = false;

void readEncoder() {
  if (millis() - startTime < 300) return;

  int currentState = digitalRead(CLK);

  if (currentState == HIGH) {
    if (digitalRead(DT) == LOW) encoderPulses++;
    else encoderPulses--;
  }

  lastCLKstate = currentState;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  pinMode(CLK, INPUT_PULLUP);
  pinMode(DT, INPUT_PULLUP);
  lastCLKstate = digitalRead(CLK);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(CLK), readEncoder, RISING);

  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);

  pinMode(JOG_ESQ, INPUT_PULLUP);
  pinMode(JOG_DIR, INPUT_PULLUP);
  pinMode(SELECTOR_DIR, INPUT_PULLUP);

  // Botão RESET
  pinMode(RESET_BTN, INPUT_PULLUP);

  Wire.begin();
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(1);   // Fonte menor
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
  display.setCursor(0, 0);
  display.println("Iniciando...");
  display.display();

  startTime = millis();
  delay(800);
}

void lerTeclado() {
  char tecla = keypad.getKey();
  if (!tecla) return;

  if (tecla == 'A' && !modoEdicao) {
    modoEdicao = true;
    indexEdicao = 0;
    display.clearDisplay();
    display.setCursor(0,0);
    display.println("Editar fio:");
    display.setCursor(0,30);
    display.println("d.dd mm");
    display.display();
    return;
  }

  if (!modoEdicao) return;

  if (tecla == '*') {
    modoEdicao = false;
    return;
  }

  if (tecla == '#' && indexEdicao == 3) {
    int inteiro = bufferEdicao[0] - '0';
    int dec = bufferEdicao[1] - '0';
    int cent = bufferEdicao[2] - '0';

    espessuraDoFio = inteiro + (dec * 0.1) + (cent * 0.01);
    passosPorPulso = 160 * espessuraDoFio;
    modoEdicao = false;

    Serial.print("Espessura alterada: ");
    Serial.println(espessuraDoFio, 2);

    return;
  }

  if (tecla >= '0' && tecla <= '9') {
    if (indexEdicao < 3) {
      bufferEdicao[indexEdicao++] = tecla;

      display.clearDisplay();
      display.setCursor(0,0);
      display.println("Editar fio:");

      display.setCursor(0,30);
      display.print(bufferEdicao[0]);
      display.print('.');
      display.print(bufferEdicao[1]);
      display.print(bufferEdicao[2]);
      display.println(" mm");

      display.display();
    }
  }
}

// Checa o botão RESET: manter pressionado >= 3000 ms para zerar contadores
void checarReset() {
  if (digitalRead(RESET_BTN) == LOW) {
    if (resetPressStart == 0) resetPressStart = millis();

    if (!resetTriggered && (millis() - resetPressStart >= 3000)) {
      // Protege escrita enquanto a interrupção pode alterar encoderPulses
      noInterrupts();
      encoderPulses = 0;
      interrupts();

      lastDisplayedPulses = 0;
      resetTriggered = true;

      // Atualiza display imediatamente mostrando zeros
      display.clearDisplay();
      display.setCursor(0, 0);
      display.println("Voltas:");
      display.setCursor(0, 15);
      display.print(0.00, 2);
      display.setCursor(0, 30);
      display.print("Esp: ");
      display.print(espessuraDoFio, 2);
      display.print(" mm");
      display.setCursor(0, 45);
      if (digitalRead(SELECTOR_DIR) == HIGH)
        display.print("Direita");
      else
        display.print("Esquerda");
      display.display();

      Serial.println("Reset executado: contadores zerados.");
    }
  } else {
    // botão solto: reinicia contagem
    resetPressStart = 0;
    resetTriggered = false;
  }
}

void loop() {
  lerTeclado();
  checarReset();

  // ============================================
  //      JOG ESQUERDA E DIREITA (manual)
  // ============================================
  if (digitalRead(JOG_ESQ) == LOW) {
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }

  if (digitalRead(JOG_DIR) == LOW) {
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }

  // ============================================
  //      ATUALIZAR DIREÇÃO IMEDIATAMENTE
  // ============================================
  static int ultimaDirecao = -1;
  int direcaoAtual = digitalRead(SELECTOR_DIR);

  if (direcaoAtual != ultimaDirecao) {
    ultimaDirecao = direcaoAtual;

    display.clearDisplay();
    display.setCursor(0, 0);
    display.println("Voltas:");

    display.setCursor(0, 15);
    display.print(lastDisplayedPulses / (float)pulsesPerRevolution, 2);

    display.setCursor(0, 30);
    display.print("Esp: ");
    display.print(espessuraDoFio, 2);
    display.print(" mm");

    display.setCursor(0, 45);
    if (direcaoAtual == HIGH) display.print("Direita");
    else display.print("Esquerda");

    display.display();
  }

  // ============================================
  //              MOVIMENTO PELO ENCODER
  // ============================================
  long pulses;
  noInterrupts();
  pulses = encoderPulses;
  interrupts();

  if (pulses != lastDisplayedPulses) {
    long diff = pulses - lastDisplayedPulses;
    lastDisplayedPulses = pulses;

    // Direção depende do seletor
    if (digitalRead(SELECTOR_DIR) == HIGH)
      digitalWrite(DIR_PIN, diff > 0 ? HIGH : LOW);
    else
      digitalWrite(DIR_PIN, diff > 0 ? LOW : HIGH);

    int stepsToMove = abs(diff) * passosPorPulso;

    for (int i = 0; i < stepsToMove; i++) {
      digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
      delayMicroseconds(500);
    }

    float revolutions = pulses / (float)pulsesPerRevolution;

    display.clearDisplay();
    display.setCursor(0, 0);
    display.println("Voltas:");

    display.setCursor(0, 15);
    display.print(revolutions, 2);

    display.setCursor(0, 30);
    display.print("Esp: ");
    display.print(espessuraDoFio, 2);
    display.print(" mm");

    display.setCursor(0, 45);
    if (digitalRead(SELECTOR_DIR) == HIGH)
      display.print("Direita");
    else
      display.print("Esquerda");

    display.display();
  }
}